第五章6解耦过程控制系统-12技术分析.ppt

一、解耦控制的必要性： 在同一生产装置中，要求控制的参数越来越多，需要若干个控制回路来实现。 几个控制回路之间可能产生互相关联、互相耦合，从而构成多输入-多输出的耦合控制系统。 二、耦合程度 在数学可以证明相对放大系数行列式中每行或每列相对放大系数之和等于1. 在双变量系统中，有 λ11+ λ12=1 λ21+ λ22=1 λ11+ λ21=1 λ12+ λ22=1 若 y1=a11m1+a12m2； y2=a21m1+a22m2 则系数矩阵为 三、耦合性质 结论一： 所有元素λij都在0和1之间 若其中一对变量的相对增益接近于1，则表明其他通道对本通道的影响将很小。这一变量配对是合理的，且该通道调节器可以单独构成单回路控制系统，不需要采取特别的解耦措施。 若某一对变量的相对增益接近于0，这一变量配对不可采用，说明该控制变量对被控变量没有任何作用。 结论二：有的元素λij大于1 增益矩阵中某元素大于1，则其同行（及同列）中必有一个小于0的负数。相对增益矩阵为负耦合。对于负耦合系统，只能采用解耦器，构成解耦系统才能消除耦合。 结论三：增益矩阵中各元素的数值接近 此时变量间的关联最为严重，但它仍然是稳定的，必须进行解耦控制。 三、解耦控制系统的设计原则 四、解耦的条件 多输入—多输出控制系统各控制回路相互独立的条件是：系统的闭环传递矩阵是一个对角矩阵。 假定输入输出维数相等，则条件为： Wc(s) W(s) R（s） E（s） + - U（s） Y（s） 则有： 系统的闭环传递矩阵： 系统的开环传递矩阵： c s 要使Ws(s)为一个对角矩阵，则[I-Ws(s)]必为对角阵，所以Wk(s)也必须是一对角阵。 由于未解耦，开环矩阵[Wc(s)W(s)]不是对角阵。因此，为达到解耦目的，在控制系统中加入解耦控制装置D(s)。其解耦控制方框图如下： Wc1 (s) Wc2 (s) W11 (s) W21 (s) W12 (s) W22 (s) R1 R2 R1 M1 M2 C1 C2 － ＋ ＋ － (Y1) (Y2) ＋ ＋ (QL) (QS) D11 (s D21 (s) D12 (s) D22 (s) ＋ ＋ Mc1 Mc2 D(s) W0(s) C11 C12 C21 C22 引入解耦控制装置后，系统开环传递矩阵为： 保证WkD(s)为对角矩阵，只要D(s)W(s)为对角矩阵就行了。 D(s) 为解耦控制器传函函数: * * 5.7 多变量解耦控制系统 控制系统 简单控制系统 复杂控制系统 前馈反馈 串级控制 比值控制 补偿控制 单变量控制系统 实际生产过程有多个被控量 多输入、多输出系统 一控制量变化 多被控量变化 多个控制回路 互相影响、互相关联、互相耦合 设计系统时，必须注意工艺过程中各个参数间的相关情况 解耦控制系统一般都是多输入多输出系统，而且输入和输出之间的关系是复杂的耦合，一个输入量影响多个输出量，一个输出量受多个输入量的影响。 实际被控对象不同，输入、输出之间的关系也不同。被控对象的某个输出和某个输出具有明显的“一一对应”的“依赖”性，而其他输出和输出?的相互关系则很弱，可以忽略。此时的多输入多输出关系，可以简化为多个单输入单输出的单回路控制系统，而把其他的影响因素看成干扰。 当多输入多输出系统中输入输出相互耦合较强时，系统不能简单地简化为多个单回路控制系统，此时应采取相应的解耦措施，之后再对系统采取适当的控制措施。 解耦控制系统的系统特点： 通常认为，在一个多变量被控过程中，如果每一个被控变量只受一个控制变量的影响，则称为无耦合过程，其分析和设计方法与单变量过程控制系统完全一样。 存在耦合的多变量过程控制系统的分析与设计中需要解决的主要问题： （1） 如何判断多变量过程的耦合程度？ （2） 如何最大限度地减少耦合程度？ （3） 在什么情况下必须进行解耦设计，如何设计？ 耦合过程及其要解决的问题： 示例1：精馏塔产品成份控制系统 精馏塔单回路控制系统方框图 Wc1 (s) Wc2 (s) W11 (s) W21 (s) W12 (s) W22 (s) Hr(s) Pr(s) M1 M2 P(S) H(S) － ＋ ＋ － (Y1) (Y2) ＋ ＋ (QL) (QS) 精馏塔对象的数学模型 W11(s)压力控制系统控制通道的传递函数； W22(s)液位控制系统控制通道的传递函数； W21(s)、W12(s)为耦合通道的传