李玉柏卫星导航与定位005- GPS定位算法(第五版).ppt

1、写出绝对定位的基本方程，以及进行迭代求 解的步骤。 2、简述卫星位置的计算过程。 3、简述伪距测量的其本方法。 4、简述卫星运行速度的计算过程。 5、简述载波相位测量的基本方法。 6、简述基于载波相位平滑的伪距计算方法。 习题和思考题 电子科技大学欢迎您！ 联系方式：ybli@uestc.edu.cn 复习：卫星位置速度计算 卫星位置的确定是定位的一个必须过程，位置的确定即星历参数的计算。 根据广播星历计算卫星在WGS－84坐标坐标，其步骤为： 1）、首先按“二体问题”公式计算轨道参数； 2）、根据导航电文给出的轨道摄动参数，进行摄动修正，计算修正后的轨道参数； 3）、继而计算卫星在轨道坐标坐标； 4）、最后，仅顾及地球自转的影响，将轨道坐标系转为WGS－84坐标系。 一、卫星位置的计算过程 计算卫星运行的平均角速度 计算t时刻卫星的平近点角 迭代计算偏近点角 卫星位置的计算过程 计算真近点角 计算升交距角（未经改正的） 计算卫星向径 y x z 轨道 春分点 升交点 近地点 卫星 地心 赤道 i ? ? fs 卫星位置的计算过程 计算摄动改正项 进行摄动改正 计算卫星在轨道平面坐标系中的位置 卫星位置的计算过程 计算升交点经度 计算卫星在地固坐标系下的坐标 以上所有计算，其时间均为统一的GPS时； 根据导航电文所提供的GPS卫星星历，还可以计算出卫星运动速度的三个分量，其计算公式和步骤： 对计算的位置进行微分： 二、卫星运行速度计算 各参数计算具体计算1： 卫星运行速度计算 各参数计算具体计算2： 卫星运行速度计算 三、大地坐标系的用户位置计算 有一种工程上采用的方法 (参考) 定义地球的椭圆率： 偏心率与椭圆率关系： 计算用户坐标在大地投影点距地心距离： 建立地心纬度与大地纬度关系： 大地纬度Bc和用户坐标在大地投影点距地心距离r0的迭代计算： 初值： 迭代计算： 大地坐标系的用户位置计算 最后计算用户的高度： * * * * * * * * * * 载波相位测量观测量获取 本地钟差模型和频偏估计： 利用伪距进行初定位和接收机钟差估计； 4.5 基于载波相位平滑的伪距观测 直接使用载波相位观测量，需要解决整周模糊度计算的问题，比较难于实现； 可以利用k卫星的相邻两个历元 来对载波相位测量值求单差消除整周模糊度： 这个可以用来平滑伪距，即用 的伪距加上载波相位观测量得到等效的 伪距观测量： 基于载波相位平滑的伪距观测 可以依据此原理，推导 k 颗卫星 n 个历元时刻的伪距平滑公式如下： 整理伪距平滑公式： 基于载波相位平滑的伪距观测 具体编程实现——载波相位观测量 BD2_CHDATA[ch].carr_cycles = (*(BD2_CHADDR[ch].CARR_TIC_H) 16) + (*(BD2_CHADDR[ch].CARR_TIC_L)); //32位载波周计数// BD2_CHDATA[ch].d_carr_cycles = BD2_CHDATA[ch].carr_cycles - BD2_CHDATA[ch].last_carr_cycles; BD2_CHDATA[ch].carr_dco_phase = *(BD2_CHADDR[ch].CARR_DCO_TIC); BD2_CHDATA[ch].d_carr_dco_phase = BD2_CHDATA[ch].carr_dco_phase - BD2_CHDATA[ch].last_carr_dco_phase; //载波DCO计数// BD2_CHDATA[ch].int_carr_phase=BD2_CHDATA[ch].d_carr_cycles + (double)(BD2_CHDATA[ch].d_carr_dco_phase / CARR_DCO_PHASE_SCALE); //一个TIC周期的载波相位计数// BD2_CHDATA[ch].int_carr_time += (TIC_PERIOD * BD2_IF_FREQ - BD2_CHDATA[ch].int_carr_phase) / BD2_B1_CARR_FREQ; //载波相位观测量（转换为时间）// 基于载波相位平滑的伪距观测 具体编程实现——载波相位平滑伪距 temp_time = BD2_CHDATA[ch].pr_time - BD2_CHDATA[ch