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自动控制原理 信息科学与技术部 赵伟 §0 绪论 §1 自动控制系统的基本概念 §2 自动控制系统的数学模型 §3 自动控制系统的时域分析 §4 根轨迹法 §5 频率特性法 §6 控制系统的综合与校正 §7 非线性系统分析（不讲） §8 线性离散系统的理论基础 （8.7、8.8不讲） 控制理论发展经过了三个时期： 第一阶段：经典控制理论（20世纪40年代末到50年代）。二战中自动火炮、雷达、飞机以及通讯系统的控制研究直接推动了经典控制的发展。 研究对象:线性定常单输入单输出系统 主要数学工具:微分方程、传递函数、结构框图、频率特性等 主要研究方法:时域法、频域法、根轨迹法 主要解决的问题:单机装置的稳定性、快速性、准确性。 1、授课对象： 材料成型及控制工程专业 2、本课程的性质和任务： 《自动控制原理》是材料成型及控制工程专业的一门重要的专业基础课。 通过本课程的教学（讲课、实验、答疑和习题），使学生了解自动控制系统的组成、特点及专业术语，学习并掌握经典控制理论的基本分析方法和设计方法，掌握实验技能，为设计和调试工业自动控制系统打下理论基础。并为进一步的理论学习和研究打下坚实的基础。 3、本课程与相关课程的关系 5、选用教材： 《自动控制原理》，顾树生、王建辉，冶金工业出版社。 主要参考书目： [1]杨自厚，《自动控制原理》，冶金工业出版社，2003.6。 [2]胡寿松，《自动控制原理》，国防工业出版社，2000年。 [3]绪方胜彦，卢伯英等译，《现代控制工程》，科学出版 社，1981年。 [4]李友善，自动控制原理，国防工业出版社 [5]孙虎章主编，自动控制原理，北京：中央广播电视大学出 版社，1984 [6]李光泉主编，自动控制原理，北京：机械工业出版社，1987 6、学时安排：52学时 §1-1 开环控制系统与闭环控制系统 1.环节：是构成系统的基本组成部分。用一个方块表示。 2.传递方块图：将构成系统的所有环节用有向线段连接起来所构成的系统结构图。 其中 有向线段表示环节之间的信号传递关系； 指向环节的作用线表示输入； 背向环节的作用线表示输出； 整个系统的输出为被控参数； 整个系统的输入为给定信号和扰动信号； 测量信号与给定信号通过相加点叠加，符号代表信号的极性。 (1) 传递方块图中信号的传递具有单向性. (2) 作用线只表示信号的传递方向,不代表实际物流方向. (3) 方块图可简可繁,以能清晰描述信号传递关系以及突出研究环节性能的原则.如过程控制中,实测对象特性往往包含检测仪表和执行机构特性(广义对象特性),所以上图也可简化为下图。  (4) 分析复杂系统时,也常用一个环节代表一个系统.简化方块图 (5) 尽管实际控制系统元器件各不相同,但概括起来一般都应包括以下几个基本环节 4.放大环节 将偏差信号转换成适合于执行器工作的信号(功放,SCR)。 注意: 2、3、4合为一体→控制器(装置)。 5.执行机构 直接作用于控制对象（调节机构、传动装置、电机） 6.控制对象 要控制的机器,设备,或生产过程(水槽→控制量水位；炉体→炉温；轧辊→辊速压下量......)。 7.检测装置 测量控制量并转换成与给定量同物理量信号，要求：精度高、反映灵敏、性能稳定的传感器(测速发电机、热电偶、自整角机)。 例 1 炉温控制系统 炉温控制系统方框图 * * 章节目录 * 导 读 为什么要介绍本章? 自动化技术几乎渗透到国民经济的各个领域及社会生活的各个方面，是当代发展最迅速、应用最广泛、最引人注目的高科技，是推动新的技术革命和新的产业革命的关键技术，在某种程度上说，自动化是现代化的同义词。自动控制原理研究分析、设计自动控制系统的基本方法。 本章主要讲什么内容? 从介绍自动控制的发展历史入手，引出自动控制理论分析、设计自动控制系统的基本思想，然后介绍自动控制的基本概念，以及对自动控制系统的基本要求，使读者对自动控制理论的总的目标有个大致的了解。 第1章自动控制系统的基本概念 §0 绪论 正文：绪论 一、自动控制理论是研究“自动控制”共同规律的一门技术科学。 数控机床按照预定程序自动的对工件进行切削加工； 化学反应釜的温度或流量及压力自动的维持恒定； 雷达和计算机组成的火炮或导弹的发射和制导系统，自动的将炮弹或导弹引导到敌方目标； 轧钢机按照预定的轧制速度和板材厚度自动的变化轧辊速度和压下装置的位移； 人造卫星准确的进入预先计算好的轨道和位置，自动的保持正确的姿态运行并准确