计算机控制第5学案.ppt

零阶保持器是采用恒值外推规律的保持器，即 。它将前一采样时刻nT的采样值u(nT)保持到下一采样时刻(n+1)T，其输入信号与输出信号的关系如图所示。 2.3.1零阶保持器 零阶保持器输入输出关系 a-零阶保持器单元方框图 b-零阶保持器输入 c-零阶保持器输出 零阶保持器的单位脉冲响应 为了便于计算，把脉冲响应函数 分解为右图(b),根据线性函数可加性， 可表示为： 式中，1( t )为单位阶跃函数： 由拉氏变换可得零阶保持器的 传递函数： 图4-9 闭环系统输出特性示意图 计算反馈回路的偏差e1(k) 计算纯滞后补偿器的输出 计算偏差e2(k) 计算控制器的输出u(k) 当采用PID控制算法时 三、 Smith补偿器的计算机实现 5.3.2 纯滞后对象的控制算法——大林算法 在热工和化工及机械车削加工控制等许多工业生产中，由于被控对象模型的不确定性、参数随时间的漂移性以及含有纯滞后环节，因此如果要求控制系统的输出值在最少拍内到达稳态，则不但不能达到预期的效果，反而会产生较大的系统调和振荡。 这类控制系统对快速性的要求是次要的，其主要指标是系统无超调或超