现代控制原理第5章 系统运动稳定性的分析.ppt

第5章 控制系统的稳定性分析 5.1 李雅普诺夫稳定性定义 5.1.1 平衡状态 5.2 李雅普诺夫稳定性理论 5.2.3 李雅普诺夫第二法及其主要定理 5.3 线性系统中的李亚普诺夫稳定性分析 是负定的。说明V(x)沿任意轨迹是连续减小的，因此V(x)是一个李雅普诺夫函数。 [例5.2.3]已知非线性系统的状态方程为: 试分析其平衡状态的稳定性。 解：坐标原点xe=0（即x1=0，x2=0)是系统惟一的平衡状态。选取正定标量函数为： 则沿任意轨迹，V(x)对时间的导数为： 则：系统在原点处的平衡状态是大范围渐进稳定的。 又当 有 ② 系统渐进稳定的判别定理二 [定理5.5] 设系统状态方程为: ,其状态平衡点xe=0，满足 。如果存在一个具有连续一阶偏导数的标量函数V(x,t)，且满足以下条件： 1.V(x,t) 是正定的； 2. 是负半定的； 则：系统在原点处的平衡状态是大范围渐进稳定的。 若还有 有 3. 当x≠0, 不恒等于0， 则：系统在平衡点xe=0处是渐进稳定的。 定理的运动分析：以二维空间为例 [例5.2.4]已知非线性系统的状态方程为: 试分析其平衡状态的稳定性。 解：坐标原点xe=0（即x