基于单轴气浮台的载荷运动特性测试的设计实现与分析.docVIP

基于单轴气浮台的载荷运动特性测试的设计实现与分析 　　【摘 要】为验证某卫星转动载荷的大角动量补偿功能是否满足实际使用需求，设计出基于单轴气浮转台，利用单轴气浮台测角装置和陀螺组合，对转动载荷在不同质量（转动惯量相同）、不同转动角速度的情况下的运动特性进行测量的地面试验系统，并以某一工况为例，得出载荷转动的时域与频域特性。试验结果为大角动量补偿功能的设计完善提供了依据，对卫星后续研制意义重大。 　　【关键词】单轴气浮台 频谱分析 运动特性 地面试验系统 　　1引言 　　随着卫星载荷的不断发展和卫星平台技术的日渐成熟，载荷对卫星平台的要求越来越高，两者的关系逐渐从载荷适用平台发展为载荷决定平台，由此给卫星平台的研制工作提出了更高的要求。为了降低研制风险， 需要通过各种类型的大量地面仿真试验对系统方案进行验证[1]。 　　某卫星载荷在卫星入轨后一直处于匀速转动状态，其转动产生的角动量由卫星姿轨控分系统进行长期补偿，因此探测头部旋转角速度的特性，直接影响卫星姿态稳定度指标。 　　本文根据某卫星载荷的运动特性，构建了一个基于单轴气浮台的对载荷在不同质量（转动惯量相同）、不同转动角速度的情况下的运动特性进行测量的地面试验系统，同时对测试出的转速进行频谱分析，得到载荷转动的时域与频域特性，为优化角动量补偿控制设计提供了依据。 　　2 频谱分析理论及在Matlab中的应用 　　控制系统的设计应该从分析性能要求开始，而频谱分析是性能分析的基础。另外，频谱分析也是设计和分析中常用到的一种数据处理手段。因此，设计者不仅应该知道频谱的概念，还应该掌握频谱的分析方法[2]。 　　2.1傅里叶级数 　　对于周期为T的周期函数f（t）： 　　（1） 　　如果f（t）满足狄里赫利条件：在区间T上有界，且仅有有限个极大值和极小值，则f（t）可用收敛的傅立叶级数来表示。 　　三角函数形式的傅里叶级数为 　　（2） 　　上式的系数为 　　（3） 　　控制系统中使用复数形式的傅里叶级数 　　（4） 　　其中的系数 为 　　（5） 　　为复数，一般可表示为如下形式 　　（6） 　　从（5）式可知 和 为共轭复数，对于其中的每一组可以写成 　　（7） 　　式（7）表明，当用复数形式表示是，复系数 的幅值 表示了第k次谐波的幅值（幅值为2 ），而 的相角 则为该次谐波的相移。这种用复数形式来表示的谐波常称为复数正弦。 　　用傅里叶级数来表示函数f（t），无论是实数形式还是复数形式，都是将f（t）看成是由各次谐波所组成。傅里叶级数的系数表示了各次谐波的幅值和相位，这些系数的集合称为频谱。 　　2.2傅里叶积分和傅里叶变换 　　控制系统分析中，经常遇到非周期函数，这时傅里叶级数就不能应用了，但可以用傅里叶积分来处理[2]。 　　（8） 　　（9） 　　式（8）称为傅里叶积分，式（9）中的 称为函数f（t）的傅里叶变换。 　　设将 作为频率的横坐标，这时式（8）改写为： 　　（10） 　　对于（8）式，按照积分的概念可得： 　　（11） 　　或者可以写为： 　　（12） 　　傅里叶积分将一个非周期函数f（t）分解为各次谐波，每一个谐波的幅值由（8）式可知为： 　　（13） 　　这幅值为无穷小，所以一般用相对幅值 来表示其频谱。这就是说，傅立叶变换 表示的是该非周期信号谐波的分布特性，故 称为信号的频谱特性，简称为频谱。 　　傅里叶变换使得我们可以从频谱的角度来分析信号。 　　2.3频谱分析在MATLAB中的应用 　　离散傅里叶变换是进行频谱分析的基本工具，在实际中得到广泛应用的是快速傅里叶变换（FFT算法）。现在FFT已可以用MATLAB软件中的fft函数来进行计算，这个函数做的是下面的变换 　　（14） 　　式（14）中 ，N是x的点数（即数据长度）。 　　实际使用中需要注意FFT算法与其它函数一起运用。本文中频谱分析的函数算法如下： 　　function[AW，f]=cftbyfft（wt，t，flag） 　　if nargin==2； flag=1； end 　　N=length（t）； 　　T=t（length（t）-t（1））； 　　dt=T/N； 　　W0=fft（wt）； 　　W=dt*W0； 　　df=1/T； 　　n=0：1：（N-1）； 　　if flag==0 　　n=-N/2：（N/2-1）； 　　W=fftshift（W）； 　　end 　　f=n*df； 　　AW=abs（W）； 　　if nargout==0 　　plot（f，AW）；grid，xlabel（频率f（Hz））；ylabel（幅值|W（f）|）