航天器太阳阵的刚柔耦合动力学与控制研究.docVIP

航天器太阳阵的刚柔耦合动力学与控制研究 　　摘要： 对空间漂浮航天器太阳阵展开与锁定过程的刚柔耦合动力学与控制问题进行较为全面的研究。基于Jourdain速度变分原理和单向递推组集方法，建立了太阳阵展开与锁定过程的刚柔耦合多体系统动力学模型，采用模糊自适应PD控制方法对航天器本体的姿态扰动进行主动控制。通过对考虑柔性效应的太阳阵展开与锁定过程的数值仿真，较好地预测了太阳阵展开历程及航天器本体姿态扰动情况。另外，通过采用模糊自适应PD控制方法与传统PD控制方法进行仿真比较，验证了该控制方法对航天器姿态控制的有效性。 　　关键词： 刚柔耦合动力学； 太阳阵； 单向递推组集； 模糊自适应PD控制； ADAMS 　　中图分类号： O313.7； V412.4+2 文献标志码： A 文章编号： 1004-4523（2015）05-0770-08 　　引 言 　　太阳阵是航天器的重要部件，它为航天器的在轨工作提供电力。太阳阵在航天器入轨前呈收拢状态，入轨后太阳阵压紧机构释放和展开机构动作，以实现太阳阵各帆板的展开与锁定。太阳阵的展开过程呈现出复杂的动力学行为，太阳阵展开动作会对航天器的姿态造成扰动[1]，太阳阵展开到位后在锁定装置的作用下实现瞬间锁定，这将诱发轻质柔性太阳帆板的激振，同时也会对展开机构造成严重的损害，因此开展航天器太阳阵展开动力学的研究工作是非常有必要的[2]。另外，随着空间科学技术的发展，一方面是航天器朝着大型化和柔性化方向发展，太阳阵尺寸和规模随之变大，柔性效应不可忽略，另一方面是高速度和高精度的要求，这就需要对太阳阵展开过程进行精确的动力学建模和动力学分析，为后续的控制设计提供模型保障。 　　截至目前，国内外众多学者对太阳阵展开动力学进行了较为广泛的研究，例如，Wie等[3]对INSAT航天器的刚性展开机构进行了运动学建模和数值仿真；Oskar和Simon[4]采用SIMPACK程序对柔性太阳帆板展开进行建模分析，讨论了太阳阵柔性对驱动机构的影响；郭峰等[57]基于ADAMS软件建立了刚性太阳帆板展开动力学模型，分析了帆板展开过程的动力学问题；Birhanu Fufa等[89]采用ADAMS和ANSYS商业软件对太阳阵展开、锁定过程动力学与卫星本体姿态扰动等问题进行建模分析等等。由以上可以看出，太阳阵展开动力学一直是国内外的研究热点，众多学者对此开展了大量的研究工作，但是仍存在一些问题有待进行深入探讨，例如现有的研究对考虑柔性效应的太阳阵展开动力学及其对航天器姿态影响的研究尚不充分，文献[89]研究了考虑帆板柔性变形的太阳阵展开时间历程及航天器本体位姿变化情况，但是研究工作主要是基于虚拟样机技术，没有从理论上给出描述系统动态规律的动力学方程，也没有开展相应的航天器位姿控制研究。 　　本文采用单向递推组集方法对考虑柔性效应的太阳阵展开动力学与控制问题进行了详细研究，通过与NASTRAN和ADAM的仿真结果对比验证了本文所建模型的正确性，本文所给出的模糊自适应PD控制策略能够有效地抑制太阳阵展开引起的航天器本体位姿的漂移现象。 　　1 太阳阵系统结构〖*2〗1.1 系统描述 如图1所示为某航天器太阳阵系统结构简图。系统由航天器本体（Hub）、连接块（Yoke）、3块太阳帆板和铰链等所组成，其中航天器本体、连接块、太阳帆板三者之间都是通过扭簧铰链相互铰接，由此形成链式结构。太阳阵释放前处于折叠状态，在航天器入轨后各展开构件靠扭簧驱动而同步展开，展开到预定位置后触发锁定装置使太阳阵最终锁定在期望位置。 　　（3）式中 θ为展开构件的展开角位移如图1（c）所示，为其展开角速度；x1和x2分别为跃阶函数STEP中角位移变量的低阀值和高阀值；x3和x4分别为双侧碰撞函数BISTOP的角位移变量的低阀值和高阀值；k和e分别为刚度系数和刚度指数；c和d分别为阻尼系数和阻尼增量距离。 　　2 太阳阵展开动力学与控制 　　本节基于混合坐标即拉格朗日坐标和模态坐标，采用Jourdain速度变分原理和单向递推组集方法建立太阳阵多体系统的动力学方程。最后采用模糊自适应PD控制策略进行航天器本体位姿主动控制的设计。 　　2.1 系统动力学建模 　　航天器在太阳阵整个展开及锁定过程中处于自由悬浮状态，其多体系统动力学模型为一无根多体系统。航天器太阳阵多体系统拓扑构型如图2（a）所示，其中B1为航天器本体，B2为连接块，B3～BN为太阳阵各帆板。为了在动力学仿真中考虑航天器本体姿态的变化，在本体和轨道坐标系之间引入一个6自由度的虚铰，建立轨道坐标系x0y0z0与本体虚铰坐标系xP1yP1zP1，本体虚铰坐标系xP1yP1zP1与本体浮动坐标系x1y1z1固结，并令初始时x0y0z0与xP1yP1zP1两坐标系相互平行