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单片机实训嵌入式案例教学平台 　　【摘 要】本文主要介绍了基于GPS的可避障智能车导航系统设计。智能车采用三路超声波测距传感器模块探测障碍物，利用核心控制板来进行对GPS定位数据采集，超声波测距数据采集，电子罗盘数据采集，并且对这些数据进行处理。最后，通过应用避障策略和导航算法，实现智能车的自主导航和避障。该智能车导航系统可作为单片机实训嵌入式教学平台，可用于单片机课程的实验教学展示和课程设计。 　　【关键词】嵌入式案例；教学平台；GPS；避障；导航 　　0 引言 　　轮式移动机器人又名无人自主车或智能车，它是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标自主运动，从而完成一定功能的移动平台。它不仅拥有巨大的军用价值潜力，而且也拥有广阔的民用市场。全国大学生“飞思卡尔杯”智能车竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。为了培养大学生的嵌入式系统开发能力和创新意识，我们近年来多次组队参加智能车竞赛，既获得了良好成绩，又积累了丰富的科技竞赛经验。为让更多学生了解和参与此项赛事，我们利用赛事组办方提供的A型车模和单片机核心板，设计了基于GPS的具备避障能力的智能车导航系统，并以它为基础形成一个单片机实训嵌入式案例教学平台。 　　1 智能车导航系统硬件电路设计 　　智能车导航系统的硬件电路如图1所示。图1中，三路超声波测距模块的核心MCU为增强型的51单片机，超声波探头分为左前、中、右前三组，用来获取障碍物信息。GPS模块主要核心为ublox neo-6m接收机天线一体式模组，为主控板提供位置信息。电子罗盘主要为主控板提供车子航向信息，核心部件为HMC5883。无线模块核心部件为nrf905，提供主控板和上位机的通信功能。电源模块为整个系统提供稳定可靠的电源，电源侦测模块可以测量电池的使用情况。主控板通过控制主电机和舵机驱动模块实现车子的行进和转向功能。 　　图1 硬件总框图 　　1.1 GPS模块 　　本设计用到的GPS模块为u_blox公司的neo_6m接收模块。该模块具有功耗低（100mw），灵敏度高（-158dbm），高定位精度（开阔地2.5m），启动速度开（冷启动34s，热启动3.5s），体积小等特点。Neo_6m模块提供I2C、SPI、USART等接口。定位数据每秒从数据接口输出一次（可以配置每秒输出4次）。 　　GPS接收机数据主要输出NMEA0183的四种协议，其中GPS定位信息的协议格式如下： 　　GPS定位信息（帧头$GPGGA） 　　$GPGGA、、、、、、、、、、M， 、*hh 　　1.2 超声波测距模块 　　超声波具有较强的方向性，频率越高，指向性越强。方向每偏移10度，信号电平就衰减10db，所以经常用于测量距离，而且声波测距往往比较迅速、方便、计算简单。因此为了能及时探测到小车左前、中、右前方向的障碍物，设计了左前、中、右前三路超声波模块进行测距。自行设计的三路超声波测距模块的总响应时间为60ms，采用轮询的工作方式，每路超声波模块工作20ms。 　　1.3 电子罗盘模块 　　本设计利用电子罗盘进行智能车的航向角测量。鉴于成本和体积的考虑，这里选用HMC5883三维电子罗盘。HMC5883采用Honeywell各向异性磁阻技术，采用该项技术的磁阻传感器具有轴向灵敏高和线性度高的特点。该传感器的正交轴上的磁阻电桥可以测量地磁场的大小和方向。其磁场测量范围从毫高斯到8高斯。 　　2 避障原理和导航算法 　　2.1 避障原理 　　智能车采用相对简单的环境未知的避障控制，利用左前、正前、右前三个方向的超声波测距模块获得当前的环境信息，根据避障策略做出相应的避障动作。三路测距传感器探测小车前方障碍物时，存在如图2所示的6种情况，其中左前、正前、右前三个方向测得的距离分别是dl、dm、dr。如果任意方向上测得的距离大于D（D为避障范围临界值，取1.2米）时，都为远，小车不考虑避障；如果小于D，小车将通过进一步判断实现避障。 　　图2 智能车接近障碍物示意图 　　分析智能车接近障碍物的几种情况，制定的避障策略如下： 　　（1）当dl、dm、dr都为远时，无需转向，小车以最大速度前进。 　　（2）当dl、dm、dr至少一个为近时，小车减速。若dldr，小车左转向，转向角a=n*（D-dm）；若dldr，小车右转向，转向角a=n*（D-dm）；其中n为转向幅度系数。小车越靠近障碍物转向角越大。 　　（3）当dl、dm、dr至少一个小于安全距离，小车倒退。当dldr，打右舵后退；当dldr，小车打左舵后退。后退的距离大于安全距离后继续前进。 　　2.2 导航算法