自动控制原理第8章98051new.ppt

第八章 非线性控制系统 【引言】 以上各章详细讨论了线性定常控制系统的分析和设计问题。但实际上，并不存在理想的线性系统。组成控制系统的各个元器件动态、静态特性都存在着不同程度的非线性。换言之，线性是相对的，而非线性则是绝对的。因此，对于线性控制系统的分析方法是需要一定的约束条件下才能应用于实际系统的性能分析中。 8.1非线性控制系统的概述 8.1.1 研究非线性理论的意义 1．线性化方法存在的局限性 实际系统中普遍存在非线性因素，当非线性程度不严重时，可以忽略非线性特性的影响，将非线性环节视为线性环节；当非线性特性忽略不掉时，通常采用在静态工作点附近线性化的方法，但必须保证该非线性模型的输入信号在小范围内变化，否则线性化以后的模型与原非线性模型之间的误差较大，严重时造成系统性能指标的急剧下降，甚至导致系统的不稳定。如随动控制和程序控制系统，由于控制对象和控制水平的要求，被调量的变化范围较大，这时只能采用非线性系统的分析和设计方法才能得到正确的结果。 2．高控制性能的要求 随着生产和科学技术的发展，对控制系统的性能和精度要求越来越高，建立在线性化基础上的分析设计方法亦难以解决高质量的控制问题。因此必须考虑非线性控制器的设计。例如，为获得最短时间控制，需对执行机构采用继电控制，使其始终工作在最大电压或最大功率下，充分发挥其调节能力，同时为兼顾其响应速率和稳态精度，需要使用变增益控