机电一体化08.ppt

2 机械传动部件 2.1 机电一体化对机械传动的要求 设计原则 使驱动电动机与负载的转矩和转速相互匹配 伺服控制的要求 机械传动链的技术性能主要取决于传动类型、传动方式、传动精度、动态特性及可靠性等。而在伺服系统中，还要求考虑它们对伺服系统的精度、稳定性和快速性的影响。 以精度为例：开环系统传动链的传动精度，不仅取决于链中各传动件的精度，还取决于整个传动链的系统精度；闭环系统传动链中各传动件的精度可以适当降低，但整个传动链的系统精度必须达到一定要求，才能补偿随机误差。 2.1 机电一体化对机械传动的要求 影响机械传动链动力学性能的主要因素： （1）负载的变化 包括工作负载、惯性负载和摩擦负载等。例如：普通低转矩高速伺服电动机的转矩波动约为5%~10%，若负载通过传动链换算到电动机轴上的等效负载转矩变化过大，两者就不能匹配，必须更换电动机或采取其他措施。 （2）惯性的大小 传动链的惯性主要影响伺服系统的起动特性，也影响运动的快速性及其位移和速度的偏差。在转矩一定的条件下，应尽量减小传动链的惯性。 2.1 机电一体化对机械传动的要求 （3）固有频率的高低 传动链的固有频率影响系统谐振和传动精度，应提高传动链的系统刚度。 （4）摩擦间隙、温升、润滑等因素 这些因素往往是非线性的，严重影响系统的传动精度和运动稳定性，。应采取措施减少摩擦消除间隙、降低温升、合理润滑。 四、同步带传动的设计计算 （一）失效形式和设计准则 同步带传动主要失效形式有： （1）承载绳断裂 原因是：带型号过小和小带轮直径过小等。 （2）爬齿和跳齿 原因是：同步带传递的圆周力过大、带与带轮间的节距差值过大、带的初拉力过小等。 （3）带齿的磨损 原因是：带齿与轮齿的啮录像带 干涉、带的张紧力过大等。 （4）其他失效方式 带和带轮的制造安装误差引起的带侧棱边磨损、带与带轮的节距差值太大和啮合齿数过少引起的带齿剪切破坏、同步带背的龟裂、承载绳抽出和包布层脱落等。 在正常的工作条件下，同步带传动的设计准则是在不打滑的条件下，保证同步带的抗拉强度。在灰尘杂质较多的条件下，保证带齿的一定耐磨性。 （二）同步带传动的设计计算 设计同步带传动的已知条件为：需要传递的名义功率；主、从动轮的转速或传动比I；传动部件的用途、工作条件和安装位置。设计步骤如下： 1．定带的设计功率Pd同步带实际传递的设计功率随载荷性质、运转时间、速度增减速和张紧轮的配置而变化。令K1为考虑载荷性质和运转时间的工况修正系数；K2为考虑增速的修正系数；K2为考虑增速的修正系数；K3为考虑张紧轮配置的修正系数；则设计功率Pd为： 2.3 齿轮传动 一、齿轮传动系统的总传动比及其分配 设计机电一体化齿轮传动系统，要研究它的动力学特性，从而获得高精度、高稳定性、高速性、高可靠性和低噪声的齿轮传动系统。 （一）最佳总传动比 2．重量最轻原则 （1）小功率传动 仍以图3-19所示电机驱动的两级齿轮系为例，简化假设同前外，另假各主动小齿轮的模数、齿数、齿宽均相等，则各齿轮的重量之和W为： 同理，对于n传动： （2）大功率传动 3.输出轴转角误差最小原则 以图3-27所示四级齿轮传动系统为例,其四级传动比分别为i1、i2、i3、i4；齿轮子１～８的转角误差依次为△φ1～△φ8。该传动链输出轴的总转角误差为： 2.4　谐波齿轮传动 一、工作原理与传动比计算 谐波齿轮传动特点： １）传动比大 单级谐振动波齿轮传动的传动比为50～500，多级和复式传动的传动比更大，可达30000以上。 ２）承载能力大 传递额定输出转矩时，谐波齿轮传动同时接触的齿对数可达总对数的３０％～４０％以上。 ３）传动精度高 在同样制造条件下，谐振动波齿轮的传动精度比一般齿轮的传动精度对至少高一级。齿侧间隙可调整到最小，以减少传动回差。 ４）传动平稳 基本上无冲击振动。 5）传动效率高 单级传动的效率为65%～90%. 6）结构简单、体积小，重量轻　在传动比承载能力相同的条件下，谐波齿轮减速器比一般齿轮减速器的体积和重量减少 1／2～1／3。 ７）成本高 柔轮材料能要求高，制造较困难，精度高。 二、谐波齿轮传动主要参数设计计算 （一）齿形 谐波齿轮的齿形主要有渐开线和三角形两种。由于制造方便，渐开线齿形应用较广。基准齿形角有20°、25°、28°36′、30°等。20°齿形角可沿用标准刀具，应用较广。渐开线谐波齿轮传动与渐开线少齿差行星齿轮传动的工作条件极为相似，为防止啮合干涉，除用短齿外，要采取径向变位。对于采用非标准柔无性繁殖　轴承的凸轮波发生器、圆盘波发生器和滚轮波发生器的谐波齿轮传动，柔轮和刚轮的变位系数XR和XG可按下式计算： 三、谐波齿轮传动的刚度特性 图3－60所示