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光学勉強会 Ikeuchi Laboratory The University of Tokyo Japan 光学勉強会 変分法と有限要素法 宮崎大輔 光学勉強会って？ 不定期だが，月に一回開催を目指している 宮崎♂が主催 CVLセミナーと違ってofficialなイベントではない CVLセミナーと違って もっとアットホームな雰囲気で 基礎的な内容をやりたい 光学グループが中心メンバーだが，他のグループも多数参加してほしい 昔，ITS勉強会やロボ勉強会やレベルセット勉強会などが開催されていた時期があったが，現在生き残っているのはたぶん光学勉強会だけ 光学勉強会を作るのはあなたたちです！！ 今日の話 戸川隼人変分法と有限要素法日本評論社1994 Shape-from-shadingにおけるエネルギー最小化問題 傾き＝ 勾配 コスト関数 これを最小化したい Shape-from-shadingにおけるエネルギー最小化問題 これをpについて解くためには中身をpで偏微分して=0とする 解は 離散化すると qについても解ける でもHについてはどうやって解く？ 変分法 最短時間で降りる非常用滑り台の問題 変分問題 運動エネルギー=位置エネルギー よって，速度 この曲線y=u(x)にそった微小長さを通過するのに要する時間 P点からQ点に達するまでの全体の所要時間このTが最小になるu(x)を求めたい dx u(x)dx ds x u(x) は き じ 汎関数と変関数 汎関数：関数→変数 変関数：汎関数の引数 u( ) 汎関数 2.317??? 変分 変分 例 ε→0 と置く 任意の に対して 解く または かつ または 部分積分の公式 任意の に対して 変分学の基本補題 区間[a,b]においてf(x)が連続で，下記の積分の可能な任意の関数g(x)についてであればである オイラー方程式 このようにという変形により，変分問題を微分方程式に帰着させることができる．この微分方程式をオイラー方程式という． 汎関数の 停留条件 部分積分 変分学の基本 補題の適用 ラグランジュ乗数法 懸垂線：糸の各部分の位置エネルギーの総和を最小化 糸の長さが一定(l) ラグランジュ乗数法：uとλについて最小化 最小 計算 汎関数 オイラー方程式すなわち 境界条件または自然境界条件 滑り台の問題 これを最小化すると オイラー方程式は 整理すると これはサイクロイド．一般解は 境界条件 を代入してc1とc2を求めればOK 計算 滑り台の問題 Fがxを陽に含まない場合 オイラー方程式 積分 より 計算 オイラー方程式 自然境界条件 ２次元の場合 はDの境界Γ上の反時計まわりの線積分 は法線方向の微分 オイラー方程式 （ラプラス方程式） 自然境界条件 計算 ただし オイラー方程式 自然境界条件 計算 ただし オイラー方程式 変分問題の直接解法 近似解で解く方法（パラメータai，基底φi） J[u]に代入→各aiで偏微分して=0→連立方程式 レイレイーリッツ(Rayleigh-Ritz)法 定式化 変分問題 直接解法 ラプラス方程式，ポアソン方程式 オイラー方程式 ポアソン方程式（ラプラス方程式） 境界条件 ディリクレ条件：境界におけるuの値を指定 ノイマン条件：境界における を指定 基底φiに境界上での値が0の関数を使う 0以外の境界値の場合，関数φ0を加える ディリクレ条件 自然境界条件 物理の問題を変分法で解く場合 物理問題→変分問題で定式化→直接解法で解く 例：ラプラス方程式 自然境界条件＝法線方向の微分が0 熱伝導の問題でいえば「特に指定しない限り，壁における熱の出入りはない」 変分法における自然境界条件 物理的意味で「自然な」境界条件 （何も拘束を加えない） 「自然な」境界条件が自動的に満たされる 有限要素法 基底関数φiとして区分多項式 （特に区分１次式つまり折れ線関数） 基底関数φi(x) 折れ線関数u(x) 三重対角行列になるのでコンピュータで簡単に解ける 三角形１次要素 ２次元→三角形分割→各三角形内部で１次式 基底関数φi(x,y)としてこの関数（形状関数）を使う Shape-from-shadingの例 をHについて解く オイラー方程式 自然境界条件 オイラー方程式を整理するとポアソン方程式になる →緩和法でコンピュータで計算可能 コンピュータビジョンへの応用 変分法は何の役に立つの？ Shape-from-shadingはもちろん，ステレオ，optical flow，SNAKES，など様々なエネルギ