NILabVIEW助威DARPA无人驾驶汽车城市挑战赛.docVIP

NI LabVIEW助 威 DARPA无人 驾驶汽车城市挑战赛 Odin是仅有的 一辆全面应用 LabVIEW的赛 车，并且取得了第三 名的成绩，仅比领先 者慢了几分钟。 - Patrick Currier, Virginia Polytechnic Institute and State University The Challenge: 为DARPA挑战赛 开发一辆参赛智能 车，可自动穿越郊区 环境。 The Solution: 使用NI LabVIEW图形 化开发环境与NI硬 件平台对智能车进行 快速开发、测试以及 原型，从而赢得挑战 赛。 Odin无人驾驶车 在基于 LabVIEW的软 件控制下参加 DARPA城市挑战 赛 Author s : Patrick Currier - Virginia Polytechnic Institute and State University Jesse Hurdus - TORC Technologies, LLC , Virginia Polytechnic Institute and State University Dr. Charles Reinholtz - Embry Riddle Aeronautical University Dr. Al Wicks - Virginia Polytechnic Institute and State University DARPA城市挑战 赛要求路上车辆在城 市环境中无人驾驶行 驶。在整个赛程中， 全自主的无人车要在 不到6小时中行驶 60英里，并在道 路、十字路口、停车 场等交通环境里行 驶。比赛开始时，一 份任务文档规定了比 赛道路中的检查站， 参赛车辆必须按规定 驶过。 为了尽快到达检查 站，赛车通过对限 速、可能的道路阻 塞、交通状况等因素 的考虑，选择合适的 行驶路线。赛车在行 驶中还必须遵守交通 规则，与有人驾驶车 辆及其它无人车辆间 的正确交互。赛车需 在规定车道内行驶， 对其它车辆的车速或 超车做出安全的反 应。此外，在十字路 口必须依照路权规则 安全行驶，规避静态 或动态的障碍物，时 速达到30 mph。 我们的 Victor Tango车队仅有 12个月用于赛车开 发，且必须满足前所 未有的挑战。我们将 设计分为四个主要部 分：基础平台、感 知、规划、及通信。 每部分都充分利用了 美国国家仪器公司软 硬件的优势。NI硬 件有助于连接车辆已 有系统，为操作人员 提供界面。我们采用LabVIEW 图 形化编程环境来开发软件，包括通 信构架、传感器处理 和目标识别算法、激 光测距仪和基于视觉 的路况探测、高级驾 驶行为、及底层车辆 接口。 基础平台 Odin是由福特 2005年的 Escape Hybrid改装的 无人驾驶车辆。通过NI CompactRIO系统与Escape 的系统连接，实现对 节流阀、转向装置、 变速、及刹车的线传 控制。车队采用 LabVIEW及LabVIEW控制 设计及仿真模块开发道路曲率及速度 控制系统，通过 LabVIEW Real-Time及LabVIEW FPGA模块发布到 CompactRIO 系统，创建独立的车 辆平台。我们还采用LabVIEW触摸 板模块为NI TPC- 2006触摸板计算 机开发用户界面，并 安装于车辆仪表盘 上。 感知 为满足赛车在城市挑 战赛中的行为需求， Odin必须能够自 行定位，探测路况周 边环境及正确车道， 感知道路上的所有障 碍，并能正确的将障 碍识别为汽车。因 此，Odin上安装 了许多传感器，包括 在缓冲器平面上安装 的三台IBEO四面 激光测距仪 LRFs ，在车 顶架上安装的四台 SICK LRF和 两个计算机视觉摄像 头，以及 Novatel高精 度GPS/IMU系 统。 针对每种感知需求， 设计中都采用了多个 传感器，以确保最大 的真实性及可靠性。 为实现灵活的传感器 组合，规划软件忽略 了原始传感器数据， 采用特定任务组件生 成的独立传感器感知 信息集。定位组件包 括LabVIEW Kalman滤波 器，用于跟踪赛车的 位置及方向。道路探 测组件采用NI视觉 开发模块，通过摄像 头及LRF数据的组 合，确定临近路段的 路况环境及车道位 置。目标分类组件采 用LabVIEW来 处理IBEO数据， 探测障碍并将其分类 为静态或动态；动态 障碍预报器预测道路 及其它车辆的行驶动 向。 规划 Odin上的规划软 件采用混合审议-反 应模型，将上层决策 与下层响应分配到不 同组件。两类组件以 独立频率同步运行， 这样车辆就能对紧急 状况做出响应，同时 又无需重新规划整条 路径。分离决策组件 后，便可独立对每个 系统进行测试，并实 现