能控规范形和能观测规范形MIMO情形4.9节解析.ppt

4.9能控规范形和能观测规范形:多输入多输出情形 姓名：熊群芳 学号：2014222050146 2、搜索Qc 中n个线性无关列向量的“行向搜索方案” 旺纳姆能控规范形 本章小结 1、多输入-多输出系统能控规范形 Qc中n个列向量线性无关：列向搜索 行向搜索 变换矩阵T的确定方法 旺纳姆能控规范形 龙伯格能控规范形 2、多输入-多输出系统能观规范形 基于对偶原理分别求出旺纳姆和龙伯格能观规范形 * 4．9 能控规范形和能观测规范形 多输入多输出连续时间线性时不变系统的能控规范型和能观测规范型，相比于单输入单输出情形，无论规范形式还是构造方法都要复杂一些。 1.规范形式的不唯一性：相对于不同变换矩阵得到不同的规范形 2.构造变换矩阵的复杂性：包括判别矩阵中线性无关列和行的搜索和变换矩阵构造中复杂计算过程等 本节讨论应用较广的旺纳姆、龙伯格规范形。 搜索线性无关的行或列的方法 多输入多输出连续时间线性时不变系统的能控性判别矩阵和能观测性判别矩阵 从Qc或Qo中找出n个线性无关的列或行，通常需经过一个搜索过程。 n?np nq?n 考察n维多输入多输出连续时间线性时不变系统 能控性判别矩阵为 若系统完全能控，rankQc=n，即Qc的np列中只有n个线性无关。 n?np 1.搜索Qc中的n个线性无关的列向量的“列向搜索方案” 用格栅图的方法在Qc中搜索n个线性无关的列向量。 格栅图 b1 b2 b3 b4 A0 A1 A2 A3 A4 A5 B AB A2B A3B A4B A5B n＝6 ?1 ? 2 ? 3 搜索到?1 ＋? 2 ＋ ? 3＝n停止。 ?1 ＝3，? 2 ＝2， ? 3＝1 ，l＝3 Qc中的6个线性无关的列: b1, Ab1, A2b1; b2, Ab2; b3 ? ? ? ? ? ? ? ? ? 结论 [旺纳姆能控规范形] 旺纳姆能观测规范形 龙伯格能控规范形 龙伯格能控规范形在系统极点配置综合问题中有着广泛的用途。 考察完全能控的n维多输入多输出连续时间线性时不变系统 能控性判别矩阵为 rankB=rp 采用“行向搜索方案”，在Qc中找出n个线性无关的列向量，并组成非奇异矩阵： 其中 { ?1，?2 ，?，?r }为系统的能控性指数集，且 ?1＋?2 ＋?＋?r＝n 构造变换矩阵S { ?1，?2 ，?，?r }为系统的能控性指数集，且 ?1＋?2 ＋?＋?r＝n 对于完全能控的n维多输入多输出连续时间线性时不变系统 rankB=rp 基于线性非奇异变换 ，可导出系统的龙伯格能控规范形 无特殊形式 r 列 P - r 列 例：已知完全能控的连续时间线性时不变系统 试将其变换为龙伯格能控规范形 解：1.写出能控性判别矩阵Qc 采用“行向搜索方案”，在Qc中找出3个线性无关的列向量 b1 b2 Ab1 Ab2 A2b1 A2b2 b1 b2 A0 A1 A2 ?1 ? 2 ?1＝2，?2 ＝ 1 ? ? ? ? ? rankB=r=p=2 Qc中3个线性无关的列向量为b1 ，b2 ，Ab1 由Qc中找出的3个线性无关的列向量组成非奇异矩阵： ?1＝2，?2 ＝ 1 龙伯格能控规范形为： *