模糊控制-2015ehzheng解析.ppt

模糊控制 参考教材： 王万良，现代控制工程，高等教育出版社，2011 第11章 模糊控制 模糊控制已经得到非常广泛的应用，被公认为是简单而有效的控制技术。 第11章 模糊控制 本章围绕模糊控制系统的组成，非常简要、实用地介绍了模糊控制的基本方法。分别介绍模糊控制器的输入输出变量及其模糊化方法、模糊控制规则、模糊推理与模糊判决等主要环节。 第11章 模糊控制 11.1 模糊控制的发展 11.2 模糊集合 11.3 模糊控制系统的组成 11.4 模糊控制规则 11.5 模糊关系与合成 11.6 模糊推理与模糊决策 11.7 模糊控制算法的工程实现 11.8 模糊PID复合控制 11.9 酚醛树脂聚合反应温度模糊控制 11.10 全自动洗衣机的模糊控制 11.1 模糊控制的发展 1987年－1990年在日本申报的模糊产品专利就达319种。 目前，各种模糊产品充满日本、西欧和美国市场，如模糊洗衣机、模糊吸尘器、模糊电冰箱和模糊摄像机等。 常规控制一般都要求系统有精确的数学模型。大多数工业过程具有不确定性，采用常规控制很难实现有效控制，而模糊控制可以利用语言信息却不需要精确的数学模型，从而可以实现对不确定性系统较好的控制。 11.1 模糊控制的发展 热交换过程的控制 暖水工厂的控制 污水处理过程控制 交通路口控制 水泥窑控制 飞船飞行控制 11.2 模糊集合 论域：所讨论的全体对象，用 U 等表示。 元素：论域中的每个对象，常用a,b,c,x,y,z表示。 集合：论域中具有某种相同属性的确定的、可以彼此区别的元素的全体，常用A，B等表示。 元素a和集合A的关系：a属于A或a不属于A，即只有两个真值“真”和“假”。 模糊逻辑给集合中每一个元素赋予一个介于0和1之间的实数，描述其属于一个集合的强度，该实数称为元素属于一个集合的隶属度。集合中所有元素的隶属度全体构成集合的隶属函数。 11.2.1 模糊集合的定义 例如，“成年人”集合： 11.2.2 模糊集合的表示方法 当论域中元素数目有限时，模糊集合 的数学描述为 ：元素 属于模糊集 的隶属度， 是元素 的论域。 11.2.2 模糊集合的表示方法 （1）论域是离散且元素数目有限: 或 11.2.2 模糊集合的表示方法 11.2.2 模糊集合的表示方法 11.2.3 模糊集合的运算 （1）模糊集合的包含关系 若 ，则 11.2.3 模糊集合的运算 ② 并运算 union ③ 补运算 complement 或者 11.2.3 模糊集合的运算 解： 11.2.3 模糊集合的运算 （4）模糊集合的代数运算 11.2.3 模糊集合的运算 11.3 模糊控制系统的组成 11.3.1模糊控制系统的结构 模糊控制是以模糊数学为基础，运用语言规则表示方法和先进的计算机技术，由模糊推理进行决策的一种高级计算机控制策略。 11.3 模糊控制系统的组成 与一般的计算机控制系统不同的是，模糊控制系统的控制器是模糊控制器。 模糊控制器是模糊控制系统的核心。它是基于模糊条件语句描述的语言控制规则，所以又称为模糊语言控制器。 本章以一个典型的二维模糊控制器为例，扼要介绍模糊控制器的工程设计及应用方法。实际上，二维模糊控制器本身具有相当的普遍性和实用性。 11.3.3 模糊控制器的输入输出变量的模糊化 1.变量的模糊化 Fuzzification ：将输入模糊控制器的精确量转换为模糊量。 比较实用的模糊化方法是将基本论域分为 n个档次，即取变量的模糊子集论域为: -n , -n+1 , … , 0 , … , n-1 , n 从基本论域[a , b]到模糊子集论域[-n ,n]的转换公式 11.10 11.3.3 模糊控制器的输入输出变量的模糊化 2. 变量的隶属度：为了实现模糊化，要在上述离散化了的精确量与表示模糊语言的模糊量之间建立关系，即确定论域中的每个元素对各个模糊语言变量的隶属度。 确定隶属度要根据实际问题的具体情况。 实验研究结果表明，人进行控制活动时的模糊概念一般可以用正态型模糊变量描述。 11.3.3 模糊控制器的输入输出变量的模糊化 3. 隶属函数 常见的隶属函数有正态分布、三角分布、梯形分布等。 隶属函数确定方法： （1）模糊统计法 （2）专家经验法 （3）二元对比排序法 （4）基本概念扩充法 11.3.3 模糊控制器的输入输出变量的模糊化 3．隶属函数 11.3.3 模糊控制器的输入输出变量的模糊化 表11.1 模糊变量 E 的赋值表 11.4 模糊控制规则 对于模糊不确定性知识可采用模糊知识表示法。 例如，我们用三元组（张三，体型，（胖，0.9））表示命题“张三比较胖”，其