自动化专业3技巧.ppt

比例控制器的传递函数为 式中， KP 称为比例系数或增益（视情况可设置为正或负）。 比例控制器作用于系统，结构如图所示。系统的特征方程 比例控制作用 （P/Proportional） 具有比例控制器的系统 比例微分控制作用 （PD/Proportional Derivative ） 比例微分控制的传递函数为 式中， KD称为微分增益。 采用比例微分（PD）校正二阶系统的结构框图如图所示。 控制器的输出信号： 具有PD控制器的系统 原系统的开环传递函数： 串入PD控制器后系统的开环传递函数： 微分作用的波形图 微分控制对系统的影响可通过系统单位阶跃响应的作用来说明。设系统仅有比例控制的单位阶跃响应如下图（a）所示，相应的误差信号及其误差对时间的导数分别示于图（b）和（c）。从图（a）可看出，仅有比例控制时系统阶跃响应有相当大的超调量和较强烈的振荡。 微分控制反映误差的变化率，只有当误差随时间变化时，微分作用才会对系统起作用，而对无变化或缓慢变化的对象不起作用，因此微分控制在任何情况下不能单独地与被控对象串联使用，而只能构成PD或PID控制。 另外，微分控制有放大噪声信号的缺点。 积分（I/ Integral）控制作用 积分控制的传递函数 PI控制器的传递函数为 比例积分微分控制作用 PID/Proportional-Integral-Differential PID控制器是比例、积分、微分三种控制作用的叠加，又称为比例-微分-积分校正，其传递函数可表示为 可改写为： 式中， 称为PID控制器的积分时间； 称为PID控制器的微分时间。 实际工业中PID控制器的传递函数为 本章从三个层面介绍了自动化的基本概念和原理： 第一个层面是自动控制原理 自动控制理论 第二个层面是自动控制系统。 第三个层面是自动控制工程。 3.6 小 结 第3章 自动化的基本原理 * FCS是由DCS与PLC发展而来，FCS不仅具备DCS与PLC的特点，而且跨出了革命性的一步。而目前，新型的DCS与新型的PLC，都有向对方靠拢的趋势。新型的DCS已有很强的顺序控制功能；而新型的PLC，在处理闭环控制方面也不差，并且两者都能组成大型网络，DCS与PLC的适用范围，已有很大的交叉。 * 常用的I/O分类如下： 开关量：按电压水平分，有220VAC、110VAC、24VDC，按隔离方式分，有继电器隔离和晶体管隔离。 模拟量：按信号类型分，有电流型（4-20mA,0-20mA）、电压型（0-10V,0-5V,-10-10V）等，按精度分，有12bit,14bit,16bit等。 除了上述通用IO外，还有特殊IO模块，如热电阻、热电偶、脉冲等模块。 有一发电机-电动机调速系统如下图所示。其工作原理是操纵者转动操纵电位计的手柄，可使电位计的输出电压Ur改变大小和方向。经前置放大器和直流发电机两极放大，使加在伺服电机上的端电压也随之改变大小和方向。从而使负载具有所要求的转速。试说明该系统的给定值、被控量和干扰量，并画出方块图。 单变量控制系统——只有一个输入量和一个输出量的控制系统 多变量控制系统——有多于一个输入量或多于一个输出量的控制系统 3.9 单变量控制与多变量控制 多变量控制系统用状态空间方法描述 解耦控制对解决多变量控制系统控制问题最具价值 自动控制系统的分类 开环控制 闭环控制 反馈控制 复合控制 按控制方式分 机械系统——恒张力系统 电气系统 机电系统——全自动照相机，光机 电结合 液压系统——伺服液压缸，汽车发动机，大型的仿真模拟台 气动系统 生物系统 按 元 件 类? 型 分 按系统功用分 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统 ? ? ? 线性系统 非线性系统 连续系统 定常系统 时变系统 确定性系统 不确定性系统 按系统性能分 离散系统 恒值控制系统 随动系统 程序控制系统 按参据量变化规律分 4.1 自动控制系统的行为描述 一个自动控制系统从原来的平衡状态过渡到一个新的平衡状态，两个平衡状态之间的过渡过程称为动态，把处于平衡状态时称为静态。 自动控制系统动态过程常见形式： 4 控制方法和相关技术 ⑴单调收敛过程 ⑵单调发散过程 ⑶衰减振荡过程。 ⑷等幅振荡过程。 ⑸发散振荡过程。 1 稳定性 稳 控制精度是衡量系统技术性能的重要尺度。一个高品质的系统,在整个运行过程中,被控量对给定值的偏差应该是最小的。考虑动态过程在不同阶段中的特点,工程上通常从稳、准、好三个方面来衡量自动控制系统。 稳定工作是所有自动控制系统的最基本要求,是系统能否工作的前题。不稳定的系统根本无法完成控制任务。考虑到实际系统工作环境或参数的变动,可能导致系统不稳定,因此,我们除要求