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一种液压平衡机构的设计与实现* 荣学文　张志兵　 （山东科技大学机器人研究中心 济南 250031） 摘要：本文介绍了一种由两只液压油缸组成的液压平衡机构。该机构通过将两只油缸的有杆腔和无杆腔分别接通组成封闭回路，并用优化设计的方法确定其最佳结构参数和位置参数，从而使大型喷浆机器人的纵向进给装置在工作过程中自动保持水平。与其它方法相比，其显著特点是不仅结构紧凑、动作精度高，而且控制系统简单，并且无须人工参与控制。从而降低了成本，简化了操作。最后给出了该机构的液压回路，并讨论了主要液压元器件的功能和用途。 关键词：液压平衡　　机构 　优化设计　　液压回路 x8x6φ2x9φ1DREFCQGBAHλ1λ3θ x8 x6 φ2 x9 φ1 D R E F C Q G B A H λ1 λ3 θ3 x10 x7 x4 x3 x2 x1 x5 λ2 β α 5 5 1 2 3 4 6 7 8 1．回转支座 2．平衡油缸Ⅰ 3．变幅油缸 4．大臂 5．伸臂 6．平衡油缸Ⅱ 7．纵向进给装置 ⒏手腕部分 图1 大型喷浆机器人结构示意图 图2 液压平衡机构参数模型 ⒈　液压平衡机构的设计 为精确实现纵向进给装置7在工作过程中始终保持水平，对由油缸2和油缸6组成的液压平衡机构的结构参数和位置参数进行优化设计。 液压平衡机构的参数模型如图2所示。为生产与安装的方便，取油缸2的行程等于油缸6的行程。设油缸结构长度为357mm，行程为s，则油缸缩回时的最短长度与全伸出时的长度分别为： （1） （2） 1.1 设计变量 由图2可知，要确定液压平衡机构的全部参数共需11个变量，写成向量形式如下： （3） 其中至为位置参数，表示油缸的工作行程，为结构参数。 1.2 约束条件 为取得合理的优化结果，必须对部分变量施加约束。 由大臂工作范围的要求，需有等式约束： （4） （5） 式中，和为大臂相对水平面的最大和最小仰角。 为了防止油缸2的机械自锁，需有约束： （6） 式中，为油缸2在工作过程中的最小传动角。 为保证油缸6具有较高的传动效率，需有约束： （7） 式中，为油缸6在工作过程中的最小传动角。 由安装的要求及使结构具有良好的力传递性能，需有约束： 　　 （8） 　　 （9） 1.3 目标函数 为了表示纵向进给装置在各个位置的姿态，将油缸2的行程等分为W等份。以表示纵向进给装置在某位置的实际姿态角，表示纵向进给装置在相应位置的理想姿态角，即纵向进给装置保持水平的姿态角，表示二者之差（，则有： （10） （11） 显然，越逼近于，纵向进给装置的实际姿态越水平，所以越小越好。 根据设计要求，本机构的设计目标函数可表示为： （12） 式中第一项表示期望结构紧凑；第二项表示期望实际姿态角对理想姿态角的偏差最小。和为二者的期望程度归一化加权因子。 1.4 优化结果 通过编程计算得如下最优解： 　 (13) 此时，，即纵向进给装置在工作过程中与水平面的最大夹角小于，可以认为是始终保持水平的，且，，，，分别满足大臂的工作范围要求，油缸2不自锁和油缸6具有较高的传动效率。 ⒉　液压平衡机构的实现 大型喷浆机器人的液压系统见文献[2]，本文只讨论液压平衡机构部分的液压回路原理，并对文献[