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数字PID调节器仿真课程名称： 计算机控制技术 学 院： 电子信息与电气工程学部专 业： 班 级： 学 号： 姓 名： 数字PID调节器特性计算机仿真一、仿真目的：深入理解数字PID调节器的特点，加深理解调节器参数对系统的作用和影响，深入理解PID参数整定的“凑试法”。二、仿真系统算法：1、初始条件：初值y(0)=0；e(0);计算初值u(k-1)=0;e(k-1)=e(k-2)=0;2、给定值：r(k)为单位阶跃输入r(0)=1=r(1)=……=r(k);3、计算步骤：e(k)=r(k)-y(k-1)Δu(k)=q0e(k)+q1e(k-1)+q2e(k-2);其中:q0=Kp(1+T/TI+TD/T);q1=-Kp(1+2TD/T);q2=Kp*TD/T.当前输出：转换为差分方程：Y(k)=b1*u(k-1)+b2*u(k-2)-a1*y(k-1)-a2*y(k-2);4、结构图：e(k)u(k)y(k)r(k)仿真系统的被控对象：1、二阶振荡环节 采样周期：T=2S参数：a1 =-1.5,a2 =0.7,b1 =1.0,b2 =0.52、具有非最小相位特性的过程采样周期：T=1S参数： a1=-1.68364,a2 =0.70469,b1 =-0.07289,b2 =0.093943、具有低通特性和纯滞后的过程采样周期：T=1S参数：d=4,a1 =-2.48824,a2 =2.05387,a3 =-0.56203,b0 =0，b1 =0.00462,b2=0.00169,b3 =-0.00273,凑试法参数整定过程二阶振荡环节Ⅰ程序T=2;Kp=？;Ti=？;Td=？;q0=Kp*[1+T/Ti+Td/T];q1=-Kp*[1+2*Td/T];q2= Kp*Td/T;a1=-1.5;a2=0.7; b1=1;b2=0.5;r=ones(1,100);e=zeros(1,100);u=zeros(1,100);y=zeros(1,100);du=zeros(1,100);for k=3 :1:100 e(1,k)=r(1,k)-y(1,k-1); du(1,k)=q0*e(1,k)+q1*e(1,k-1)+q2*e(1,k-2); u(1,k)=u(1,k-1)+du(1,k); y(1,k)=-a1*y(1,k-1)-a2*y(1,k-2)+b1*u(1,k-1)+b2*u(1,k-2);endt=(1:100);subplot(2,1,1);%y~tplot(t,y);xlabel(t);ylabel(y);grid ;%title(y(k));subplot(2,1,2);%u~tplot(t,u);xlabel(t);ylabel(u);grid ;%title(u(k));%**************************************tl=length(t);yss=y(tl);[yp,tp]=max(y);max_overshoot=(yp-yss)/yss%百分比超调量%**************************************tr=1;while y(tr)yss; tr=tr+1;endrise_time=(tr-1)*T%上升时间%**************************************pack_time=(tp-1)*T%峰值时间%**************************************ts=length(t);while y(ts)0.98*yss y(ts)1.02*yss; ts=ts-1;endsettling_time=(ts-1)*T%调整时间Ⅱ参数选择及过程图像凑试法：先比例：临界振荡KP=0.0394920故取kp=0.8*KP=0.0316再积分Kp=0.0316，Ti=3时效果不理想需加入微分Kp=0.0316，Ti=4,Td=0.12Ⅲ 仿真数据Y（k）：0.0000 0.0000 0.0000 0.0788 0.2314 0.4137 0.5912 0.7350 0.8276 0.8655 0.8578 0.8219 0.7783 0.7449 0.7337 0.7485 0.7858 0.8369 0.8906 0.9368 0.9685 0.9828 0.9816 0.9695 0.9531 0.9386 0.9303 0.9306 0.9388 0.9528 0.9690 0.9838 0.9948 1.0004 1.0008 0.9972 0.9915 0.9859 0.9820 0.9807 U(K)0.0000 0.0000 0.