导航原理_地球描述4试卷.pptVIP

第4章 惯导系统中的基本关系 4.1 地球描述 4.2 惯性导航的基本原理和分类 4.3 休拉调谐 4.4 惯导基本方程——比力方程 4.5 惯性高度通道的稳定性分析 概述 导航系统的任务是要确定运载体的位置、速度和姿态，要确定这些量必须要有参考基准，即相对于哪个基准的位置、速度和姿态。 星际航行以宇宙空间的天体作为参照物，在地球附近的导航则以地球作为参照物，我们这门课主要介绍地球附近的导航，所以选择地球作为参照物。 4.1.1地球上的导航参数 地球定位中两类坐标系 1，地球直角坐标系 （X，Y，Z） 2，地球球面坐标系 （经度、纬度、高度 ） 两类坐标参数的转换 极坐标和直角坐标的转换 在惯性导航中常用经、纬度和高度来表示飞行器的位置。 高度计算 纬度计算： 经度计算 在地球附近导航，飞行器的姿态常用飞行器机体坐标系相对于地垂线的角度来表示，比如俯仰、偏航（航向）、横滚等。 基于导航参数确定的需要，导航的基准坐标系应该选择飞行器所在位置的水平坐标系，这样有利于确定导航参数。 导航坐标系n：用于导航解算的参考坐标系。 平台坐标系P：由平台台体上的惯性器件敏感轴确定，是导航坐标系的具体复现。理想情况下平台坐标系与导航坐标系重合。 机体坐标系b：原点位于运载体质心， 、 、 分别指向右、前、上。 从确定导航参数的角度，地理坐标系