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自动控制原理 ——第二章系统数学模型 第二章 控制系统的数学模型 2-1 引言 2-2 微分方程（时域模型） 2-3 传递函数（复域模型） 2-4 结构图和信号流图（图形描述） 2-5 小结 §2-1 引言 1.数学模型的概念 描述系统内部变量之间关系的表达式，自控系统分析与设计的基础。 2.数学模型的研究意义 能够比定性分析更加精细准确，从理论上对系统的系统的性能进行定量的分析和计算。 许多表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统，其运动规律可能完全一样，可以用一个运动方程来表示。以一个模型分析一类系统。 3.数学模型的种类 静态模型：静态条件下各变量之间的关系 动态模型：描述变量各阶导数关系的微分方程 4.数学模型的建立方法 分析法（白箱模型） 对系统各部分的运动机理进行分析，根据物理、化学规律列写相应的运动方程，如基尔霍夫定律、牛顿定律、热力学关系等等 实验法（黑箱模型） 人为给系统施加某种测试信号，记录其响应，并用恰当的数学模型进行逼近，形成一个独立学科：系统辨识 综合法（灰箱法） 但实际上有的系统还是了解一部分的，这时称为灰盒，可以分析计算法与工程实验法一起用，较准确而方便地建立系统的数学模型。实际控制系统的数学模型往往是很复杂的，在一般情况下，常常可以忽略一些影响较小的因素来简化， 但这就出现了一对矛盾，简化与准确性。不能过于简化，而使数学模型变的不准确，也不能过分追求准确性，使系统的数学模型过于复杂。 数学模型的形式 时域(t): 微分方程 复数域(s)：传递函数 频域(w)：频率特性 §2-2 控制系统时域模型 1.微分方程的建立 依据电学中的基尔霍夫定律 例2-2.机械平移系统 求在外力F(t)作用下，物体的运动轨迹。 首先确定：输入F(t),输出x(t) 其次：理论依据 1.牛顿第二定律 物体所受的合外力等于物体质量与加速度的乘积 2.牛顿第三定律 作用力等于反作用力,现在我们单独取出m进行分析 微分方程是控制系统最基本的数学模型，要研究系统的运动，必须列写系统的微分方程。 列写微分方程的基本步骤： 确定系统的输入量和输出量 将系统划分为若干环节，从输入端开始，按信号传递的顺序，依据各变量所遵循的物理学定律，列出各环节的线性化原始方程。 消去中间变量，写出仅包含输入、输出变量的微分方程式，并且化为标准形式。 （1）根据基尔霍夫定律 电枢绕组的电压平衡方程式为 为转矩系数（牛·米/安） 令 为直流电动机的传递系数 为直流电动机的时间常数 所以直流电机的运动方程为 2. 控制系统的微分方程 任务是控制机械负载，使其位置与输入手柄的位置相协调。 解：首先确定总输入qr 总输出 qc （1）电位器对——也称为电桥，由完全相同的两个电位器对组成。 作用：用来检测输入qr 与输出qc之间的角偏差，是控制系统中常用的误差检测器之一。 （2）晶体放大器（控制系统中常用的放大元件，包括电压放大和功率放大两部分）。在本题中，放大器的输入电压为u，等于电位器对的输出电压ue与测速发电机的反馈电压ut之差 输出电压为ua 晶体放大器的特性为： 由于随动系统总是工作在原点附近的小偏差范围内，故可以认为放大器工作在线性段，而大输入信号时出现的饱和非线性可以忽略，从而得到简化的数学模型 为放大器增益 （3）.直流测速发电机（是控制系统中常用的校正元件，常与电机同轴安装，用来测量电机轴的角速度） 它的输入是电机轴的角速度 它的输出是电压 它与角速度成正比。 所以测速发电机的运动方程为： 为测速发电机的传递系数 （4）.电枢控制式直流电动机（它是控制系统中应用最广泛的执行元件） 它的输入电压为 ， 输出为电机轴的转 角 。 令 为直流电动机的传递系数 为直流电动机的时间常数 所以直流电机的运动方程为 （5）减速器 设主动轮和从动轮的角速度和齿数分别为wm，z1