003--AGV导引方式对比.docxVIP

001-----惯性导引优点：惯性导引是一项成熟、可靠的导引技术,具有可靠性高，短期精度高，自主性强的优点,但是具有不可避免的缺点：有累计误差,导致其长期导引精度不够。（通过其他技术进行校正，AGV小车组合导引系统 昆明理工大学 硕士 付亮，设计了视觉导引系统，进行它的准确定位来校正惯性导航系统）论文方法：采用惯性导航与视觉定位的组合导航方法,采用卡尔曼滤波对惯性导引信息进行过滤,滤出环境干扰引起的误差在此基础上,利用视觉定位信息,校正惯性导引的累积误差,使小车运行更平稳,长期运行精度更高/s?wd=%E6%83%AF%E6%80%A7%E5%AF%BC%E8%88%AAtncprfenlei=mv6quAkxTZn0IZRqIHckPjm4nH00T1YkmHwWmHTznjn3rHK-Pjn0IAYqnWm3PW64rj0d0AP8IA3qPjfsn1bkrjKxmLKz0ZP1TjYk0ZP1TjcqnfKdThsqpZwYTjCEQLGCpyw9Uz4Bmy-bIi4WUvYETgN-TLwGUv3EnHf1P1bLPjm3惯性导航是在AGV上安装/s?wd=%E9%99%80%E8%9E%BA%E4%BB%AAtncprfenlei=mv6quAkxTZn0IZRqIHckPjm4nH00T1YkmHwWmHTznjn3rHK-Pjn0IAYqnWm3PW64rj0d0AP8IA3qPjfsn1bkrjKxmLKz0ZP1TjYk0ZP1TjcqnfKdThsqpZwYTjCEQLGCpyw9Uz4Bmy-bIi4WUvYETgN-TLwGUv3EnHf1P1bLPjm3陀螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块，AGV可通过对/s?wd=%E9%99%80%E8%9E%BA%E4%BB%AAtncprfenlei=mv6quAkxTZn0IZRqIHckPjm4nH00T1YkmHwWmHTznjn3rHK-Pjn0IAYqnWm3PW64rj0d0AP8IA3qPjfsn1bkrjKxmLKz0ZP1TjYk0ZP1TjcqnfKdThsqpZwYTjCEQLGCpyw9Uz4Bmy-bIi4WUvYETgN-TLwGUv3EnHf1P1bLPjm3陀螺仪偏差信号的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和方向，从而实现导引。此项技术在军方较早运用，其主要优点是技术先进，定位准确性高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广，已被国外的许多AGV生产厂家采用。其缺点是制造成本较高，导引的精度和可靠性与/s?wd=%E9%99%80%E8%9E%BA%E4%BB%AAtncprfenlei=mv6quAkxTZn0IZRqIHckPjm4nH00T1YkmHwWmHTznjn3rHK-Pjn0IAYqnWm3PW64rj0d0AP8IA3qPjfsn1bkrjKxmLKz0ZP1TjYk0ZP1TjcqnfKdThsqpZwYTjCEQLGCpyw9Uz4Bmy-bIi4WUvYETgN-TLwGUv3EnHf1P1bLPjm3陀螺仪的制造精度及使用寿命密切相关。(新松机器人：由于此公司现场环线4000多米长，且交叉点较多，铺设磁条施工难度较大，且可能产生相近、相交轨迹之间的干涉，因此我们为降低成本，便于施工，基于性价比考虑，采用地面相隔一定距离预埋磁钉，进行惯性导航控制，增强AGV在复杂环境条件下的抗干扰能力，保证AGV在复杂轨迹行走时有较高的精度定位。)（新松机器人：惯导传感器的小误差会随时间累积成大误差，其误差大体上与时间成正比，因此需要不断进行修正。新松惯导AGV是多传感器数据融合的产物，包括高精度磁导航传感器、陀螺仪传感器、驱动轮码盘传感器，以及RFID传感器等。在工作过程中，我们采用RFID配合AGV车体及时进行纠偏，保证惯导系统的精度及可靠性，从而保证AGV系统按轨迹运行。RFID同时作为站点识别的载体，使AGV可以随时自动上线，不用人工输入站点的号码，在上线站点比较多的应用现场，为操作人员提供了便利，避免了人工输入错误的情况。（RFID究竟能传送哪些信息或者信号））002------电磁导航电磁导航原理：电磁导航是较为传统的导航方式之一，目前仍被许多系统采用，它是在/safecheck/index?url=rN3wPs8te/pL4AOY0zAwhz3wi8AXlR5gsMEbyYdIw608WxSZseEo5SJjrlJfaGyHXrFKr4XEc/oV0rsM/W/ehK2oFpmdY3q9V0LsaDl4ULFHMh8xCQ87m+OiUg0IdyaCqjHsjhLMKXIL3bk2wzBYwVw6jI//Ks2YIW3s