机构学与机器人学6机器人的动力学.ppt

第六章 机器人的动力学 于是得到机械手系统（包括传动装置）的总动能为 （4.20） 下面再来计算机械手的位能，一个在高度h处质量为m的物体，其位能为 连杆i上位置 处的质点dm，其位能为 式中， 其中，mi为连杆i的质量： 关节坐标系的重心位置。 为连杆i相对于其 由于传动装置的重力作用Pai一般是很小的，可以略之不计，所以，机械手系统的总位能为 （4.21） 4.2.3 动力学方程的推导 据式（4.1）求拉格朗日函数 （4.22） 再据式（4.2）求动力学方程。先求导数 据式（4.18）知，Ii为对称矩阵，即 ，所以下式成立 当pi时，后面连杆变量qp对前面各连杆不产生影 响，即 。这样可得 因为 所以 再求 项 在上列两式运算中，交换第二项和式的哑元j和k，然后与第一项和式合并，获得化简式。把上述两式代入（4.2）的右式得 交换上列各和式中的哑元，以i代替p，以j代替i，以m代替j，即可得具有n个连杆的机械手系统动力学方程如下 这些方程式是与求和次序无关的。我们把式（4.23）写成下列形式： （4.24） （4.25） (4.26) （4.27） 式中取n=6，而且 惯量项 加速度系数项 重力项 上述各方程与4.1.2节的惯量项及重力项一样。这些项在机械手控制中特别重要，因为它们直接影响机械手系统的稳定性和定位精度。只有当机械手高速运动时，向心力和哥氏力才是重要的。这时，它们所产生的误差不大。传动装置的惯量Iai往往具有相当大的值，而且对减少有效惯量的结构相关性和耦合惯量项的相对重要性有显著影响。 4.3.1 二连杆机械手动力学方程 在前面讨论过二连杆机械手的动力学方程，下面讨论二连杆机械手惯量项及重力项的计算。 首先，规定机械手的坐标系，如图，并计算A矩阵和T矩阵。表4.2表示各连杆参数。 表4.2 二连杆机械手连杆参数 0 d2 0° θ2 2 0 d1 0° θ1 1 d a α 变量 连杆 A矩阵和T矩阵如下： 对于旋转关节，可得微分平移矢量和微分旋转矢量如下： 对于平移关节，可得各矢量如下： 以 为基础，有下式(p=1，i=1) 以 为基础，可得下式(p=2，i=2) 以 为基础，可得下式(p=2，i=1) 因两关节均属旋转型，根据 来计算d和δ： * * 分析机器人操作的动态数学模型，主要采用下列两种理论： （1）动力学基本理论，包括牛顿-欧拉方程。 （2）拉格朗日力学，特别是二阶拉格朗日方程。 拉格朗日函数L被定义为系统的动能K和位能P之差，即: （4.1） 其中，K和P可以用任何方便的坐标来表示。 系统动力学方程式，即拉格朗日方程如下： （4.2） 式中， 为表示动能和位能的坐标， 速度，而 为相应的 Fi是力或是力矩，由qi为直线坐标或角坐标所决定。这些力、力矩和坐标称为广义力、广义力矩和广义坐标，n为连杆数目。 Fi为作用在第i个坐标上的力或是力矩。 4.1.1 刚体的动能与位能 在理论力学或物理力学部分，曾对如图4.1所示的一般物体平动时所具有的动能和位能进行过计算，其求法是大家所熟悉的，如下： 式中，表示物体所具有的动能K、位能P，所消耗的能量D和外力所做的功W ；M0和M1为支架和运动物体的质量；x0和x1为运动坐标；g为重力加速度；k为弹簧虎克系数；c为摩擦系数；F为外施作用力。 对于这一问题，存在两种情况。 1、 为广义坐标 其中，左式第一项为动能随速度（或角速度）和时间的变化；第二项为动能随位置（或角度）的变化；第三项为能耗随速度的变化；第四项为位能随位置的变化。右式为实际外加力或力矩。代入相应各项的表达式，并化简可得: 表示为一般形式为: 即为所求x0=0时的动力学方程式。其中，左式三项分别表示物体的加速度、阻力和弹力，而右式两项分别表示外加作用力和重力。 2、 均为广义坐标 这时有下式: 或用矩阵形式表示为: 下面来考虑二连杆机械手（见图4.2）的动能和位能。这种运动机构具有开式运动链，与复摆运动有许多相似之处。图中，T1和T2为转矩，m1和m2为连杆1和连杆2的质量，且以连杆末端的点质量表示；d1和d2分别为两连杆的长度，θ1和θ2为广义坐标；g为重力加速度。 先计算连杆1的动能K1和位能P1。因为: ，所以有: 再求连杆2的动能K2和位能P2: 式中: 于是可求得: 以及: 这样，二连杆机械手系统的总动能和总位能分别为: （4.3） （4.4） 将相应各导数和偏导数代入(4.2)，即可求得力矩T1和T2的动力学方程式： 重力项： 在分析简单的二连杆机械手系统的基础 上， 我们分析由一组A变换描述的任何机械手，