第五章系统的稳定性（2011第12-13讲）.pptVIP

* 第12讲 石家庄铁道大学机械工程学院 复习第四章内容 第四章 系统的频率特性分析 4.2频率特性的图示方法 1、频率特性的极坐标图 2、频率特性的对数坐标图 4.1 频率特性概述 1、频率响应与频率特性 2、频率特性与传递函数的关系 3、频率特性的求法 4、频率特性的特点和作用 4.3频率特性的特征量 4.4最小相位系统与非最小相位系统 4.5利用MATLAB分析频率特性 石家庄铁道学院机械工程分院 第五章 系统的稳定性 一、稳定性的定义 5.1 系统稳定的初步概念 二、系统稳定的充要条件 三、系统不稳定现象的发生 四、稳定性条件分析 五、关于稳定性的一些提法 5.2 Routh稳定性判据 作为频率稳定判据，Nyquist判据于1932年提出，1940年后得到广泛应用。与Routh判据区别： Routh判据是根据系统特征方程的根在复平面内的分布情况来判稳的，是定义在复数域内的代数判据； Nyquist判据也是据系统特征方程来判稳的。它是根据系统特征方程中包含的开环频率特性，利用图解法来判定所对应的闭环系统的稳定性，是定义在频率域的几何判据，故也称频率法稳定判据。 5.3 Nyquist稳定判据 Nyquist判据特点： 可分析系统的瞬态性能以及改善系统性能指标的途径。 可判定系统是否稳定； 可判定系统的稳定性程度； Nyquist判据是利用开环系统的Nyquist图，用图解法来判定系统的稳定性，是一种几何判据。 1、幅角定理 对于两个函数s与F(s): ---复变量，对应[s]平面。 ---s的单值有理复变函数，对应[F(s)]平面，以 表示。对应图形如下： 幅角定理 若F(s)在s平面指定的区域内非奇异（一一对应），则二者有如下对应关系： ⑴s平面上点d对应F(s)平面上点 （d的像）； ⑵s平面内不过F(s)任何奇异点的封闭曲线 对应F(s)平面内封闭曲线 。且当 按顺时针绕 变化一周时，向量F(s)将按顺时针方向绕原点旋转N圈。 图5-29 幅角原理 内包围着F(s)的Z个零点，则 将绕原点顺时 ① 针旋转Z圈； ② 内包围着F(s)的P个极点，则 将绕原点逆时 针旋转P圈； ③ 内包围着F(s)的Z个零点，P个极点，则 将 绕原点顺时针旋转N=Z-P圈； 不包围F(s)的任何零、极点时， 也不会包围 ④ 原点。 对幅角原理的简要说明： 2、Nyquist稳定判据 ---已知开环传递函数，判定闭环系统稳定性 (1)、利用幅角定理，使F(s)中含闭环系统的信息 - 右图闭环系统稳定条件：传递函数极点皆有负实部。 令： ---对应开环零点 ---对应开环极点 得： ---对应闭环零点 ---对应闭环极点 现构造函数F(s): ---对应闭环极点 ---对应开环极点 ---对应闭环极点 ---对应开环极点 因 得 说明 对应的平面[GH]与F(s)对应的平面[F]相差1。对应到频率特性后，[F]平面上的原点即[GH]平面上的(-1,j0)点。这样一来，讨论F(s)特性可得开、闭环特性。 (2)、在开环Nyquist图已知条件下，利用幅角定理来判定开、闭环系统的稳定性 ---对应闭环极点 ---对应开环极点 结合以上两式，知GK(jω)即知F(jω)，然后由幅角定理，通过开环Nyquist图中曲线绕(-1,j0)点或F(jω)曲线绕原点情况，可知系统开、闭环是否稳定。 结论：若GK(jω)有Z个零点和P个极点，则其 Nyquist曲线将顺时针包围(-1,j0)点N=Z-P圈。 在开环Nyquist图已知时，为利用幅角定理，选择包围s平面的整个右半平面的曲线作为LS，如下图所示： LS的取值将[s]平面的右半平面上可能有的零点、极点一网打尽。它包括三部分，即虚轴上的 、 以及半径为无穷大的半圆弧 。它按顺时针方向旋转。 碰到位于虚轴上的极点时，LS当以该点为圆心，以无穷小半径按逆时针绕过，不影响对幅角定理的应用。 (b)[s]平面上的 和 对应[GH]平面上绕(-1,j0)旋转的曲线。若要闭环系统稳定，需使F(s)在[s]的右半平面无零点，即Z=0，这样一来，只要开环Nyquist曲线逆时针绕(-1,j0)旋转P圈，即满足N=-P即可。若还要使开环也稳定，则还需使P=0，开环Nyquist曲线无包围。 (a)对 ,因n≥m,故有： [s]平面映射到[GH]平面上为原点或实轴上一点。 例1 下图为P=0系统的开环Nyquist图。试判闭环稳定