机电一体化复习(郑堤唐克洪主编).docxVIP

工业三大要素：物质、信息、能量机电一体化产品一般具备的内部功能：主功能、动力功能、计测功能、控制功能、构造功能机电一体化基本结构要素：机械本体、动力源、检测和传感装置、控制和信息处理装置、执行机构按照机电结合程度和形式不同，机电一体化产品可划分为：功能附加型、功能替代型、机电融合型。主要特征见（书P5）机电一体化的基础是机械技术机电一体化共性关键技术：机械技术、计算机与信息处理技术、检测和传感技术、自动控制技术、伺服驱动技术、系统总体技术机电一体化产品设计一般分为三种类型：开发性技术、适应性技术、变异性技术 机电一体化对机械系统的要求：高精度、快速响应、良好的稳定性机械系统的组成：传动机构、导向机构、执行机构传动机构性能要求：转动惯量小、刚度大、阻尼合适滚珠丝杆副组成：螺母、滚珠、丝杆、回程引导装置机电一体化机械系统应具备的伺服性能：高精度、快速响应、良好的稳定性直齿圆柱齿轮传动机构消除齿侧间隙方法：偏心轴套调整法、双片薄齿轮错齿调整法斜齿轮传动机构：垫片调整法、轴向弹簧调整法滚珠丝杆副轴向间隙调整和施加预紧力的方法：双螺母预紧常用的双螺母消除轴向间隙的结构形式：垫片调隙法、螺纹调隙法、齿差调隙法按螺纹滚道截面形状分类：单圆弧型、双圆弧型两类按滚珠的循环方式分类：内循环方式、外循环方式同步齿形带传动机构兼带传动、齿轮传动、链传动的优点机电一体化产品的导向机构是导轨，其作用是支承和导向根据导轨副之间的摩擦分为：滑动导轨和滚动导轨导轨的基本要求：导向精度、耐磨性、疲劳和压溃、刚度、低速运动平稳性、结构工艺性微动机构按执行件的运动原理不同分为：机械式、电气-机械式、弹性变形式、热变形式、磁致伸缩式、压电式机电一体化产品接口分类：按接口的变换和调整功能分为：零接口、被动接口、主动接口、智能接口。按输入功能分为机械接口、物理接口、信息接口、环境接口人机接口又包括输入接口与输出接口两类。信息处理系统通过信息采集接口接受传感器输出的信号，检测机械系统运行参数，经过运算处理后，发出有关控制信号 → 经过控制输出接口的匹配、转换、功率放大，驱动执行元件，以调节机械系统的运行状态，使其按要求动作人机接口的特点：专用性、低速性、高性能价格比在进行接口设计时需要采取软件或硬件措施进行消抖处理。软件消抖是在检测到开关状态后，延时一段时间再进行检测，若两次检测到的开关状态相同则认为有效。延时时间应大于抖动时间。按照信息的传递方向，机电接口分为信息采集接口和控制量输出接口。A/D转换芯片种类繁多，主要有逐次比较式、双积分式、量化反馈式和并行式计算机输出的控制信号主要有三种形态：数字量、开关量和频率量检测系统的基本要求：灵敏度及分辨率、精准度、系统的频率响应特性——要求快速响应、稳定性、线性特性、静、动态特性好检测系统设计的主要方法是实验分析法，即理论分析和计算与实验测试相结合的方法。传感器主要技术指标有：线性度、灵敏度、迟滞和重复性等。光栅传感器由光源、透镜、光栅副（主光栅和指示光栅）和光电接收元件组成。最常见的数字式传感器有光栅、磁栅、容栅、感应同步器、光电编码器及激光干涉仪等运算放大器N1和N2接成跟随器，作缓冲器用。当控制信号Uc为高电平时场效应管VF导通，对输入信号采样。输入信号ui通过N1和VF向电容C充电，并通过N2输出uo。由于N1的输出阻抗很小，N2的输出阻抗很大，因而在VF导通期间uo = ui。当Uc为低电平时，VF截止，电容C将采样器间的信号电平保持下来，并经N2缓冲后输出。按被控量的不同可以将伺服系统分为位置伺服系统、速度伺服系统，其中最常见的是位置伺服系统 ； 按照控制方式，可将伺服系统分为开环、闭环、半闭环系统 。根据执行器使用的动力源，可以将伺服系统分为电气伺服系统、液压伺服系统和气压伺服系统等几种类型。 伺服系统的基本要求：稳定性、精度、快速响应性单相、双相通电K=1，单双相轮流通电K=2步距误差：空载时实测的步距角与理论的步距角之差，反映步进电机的角位移精度。（±10~±30,精度高的±2~±5）直流伺服电机特点：响应迅速，精度和效率高，调速范围宽、负载能力大，控制优良，一般用于闭环或半闭环控制的伺服系统中。基本结构：磁极、电枢、电刷及换向片等三部分。基本原理是主磁极的励磁线圈在直流电源下产生恒定磁场，当电枢绕组通入直流电，在电枢线圈中有直流电流，因而电枢线圈在磁场的作用下受到电磁力矩而带动转子旋转。 直流伺服电机，按定子磁场产生方式分，可分为永磁式和他励式。按电枢的结构与形状分平滑电枢型、空心电枢型（前两者惯性小）和有槽电枢型（转动惯量大）。按转子转动惯量的大小可分为大惯量、中惯量和小惯量型。直流伺服电动机的控制方式：电枢电压控制、励磁磁场控制步进电动机的控制：脉冲分配控制、速度控制、自动升降速控制要使步进电动机正确运转