第6章点的运动学..pptVIP

滑块 B 的运动方程： 将φ=ωt 代入上式得 x y O A C B l 【解】 滑块B的速度和加速度为 例6-6 图示卷杨机构，绳OB以匀速下拉，求套在固定杆上的套筒A的速度与加速度，表成 x 的函数。 A O B l x vB 【解】：A作直线运动， 两端对时间求导： 同学们自己求。 一、 曲率的概念 夹角??可以表示弧长?s内的弯曲程度，可见MM ’弧的弯曲程度或平均曲率可表示为： §6-4 自然坐标法 et’ et’ O’ (+) M M’ s et 当M ’趋向于M时，平均曲率的极限即为曲线在M点的曲率，可表示为： 其倒数为曲线在M点的曲率半径，即： 二、自然坐标轴系 M与M’点的切线单位向量et和et’确定一个平面，当M’点向M点接近时，平面绕M点的切线单位向量转动。 O (+) M s et’ et et’ et’ et’ et’ M’ 当M’到达M点极限位置时，M与M’点的切线单位向量确定的平面称为密切面， 在M点附近无限小的一段弧线在密切面内发生弯曲，因此密切面又称为曲率平面。平面曲线所在的平面就是密切面。 (1) 密切面： 过M点做与切线et垂直的平面称为M点的法(平)面,法面内的所有直线都垂直于M点的切线； 密切面与法面的交线叫主法线，与主法线垂直的法线叫 副法线 。 M 密切面 (曲率平面) 法面 主法线 副法线 eb et en et、en、eb构成自然坐标轴系。 从切面 O’ (-) (+) s M r O M’ r’ 1、速度 v 动点沿已知轨迹的速度的代数值等于弧坐标s对时间的一阶导数，其方向沿着轨迹的切线方向。 et 三、速度与加速度的自然坐标表示法 v d r dt d r dt d r ds ds dt = = ds ds · = · d r ds r s = et ds dt s t = v =vet= ds dt et 结论： 因此， 由△MAB知, d v dt d (vet) dt = a = d v dt det dt = et +v 是切线单位矢量的导数 是速度的改变值 = △et △t det dt t ? lim D 0 2、加速度 = det dt ∴ 整理得， M B A et’ et’ et △et △t △et a = d v dt v2 ρ et + en (7-14) 几点说明: (1) 加速度矢量a由两个分矢量组成，其中 (2) 加速度在自然坐标轴系上的投影 at = dv dt et 为切向加速度，沿轨迹切线方向，表明速度大小随时间的变化率； an = v2 ρ en 为法向加速度，沿主法线方向，表明速度方向随时间的变化率。 at = dv dt an = v2 ρ ab = 0 M et en eb at an (3) 加速度的大小及其与主法线之间的角度 (4) 几种特殊情况 I 直线运动 II 匀速曲线运动 III 匀变速曲线运动 at = dv dt et a = an = v2 ρ en a = 运动方程为 消去时间t后,则有 例6-7 列车在曲线半径R=300 m的轨道上作匀变速运动，轨道的曲线部分长度l=200m；当列车开始走上曲线部分和离开曲线部分时的速度分别为v0=30km/h和v1=48km/h。求列车走上及离开曲线轨道时的加速度？ 解∶ 列车作匀变速运动，切向加 速度为常数 列车进入曲线时的加速度为： 用同样的方法可得列车离开曲线时的加速度大小为.652m/s2,与主法线的夹角为24°34’。 ■ 解：由点M的运动方程，得 例6-8 已知点的运动方程为x=2sin 4t m，y=2cos 4t m，z=4t m。 求：点运动轨迹的曲率半径 。 例6-9 半径为r的轮子沿直线轨道无滑动地滚动（称为纯滚动），设轮子转角 ?= ?t（?为常值），如图所示。求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。 【解】 M点作曲线运动，由纯滚动条件 又点M的切向加速度为 则有 当M点与地面接触时， 或 还可以进一步求出曲率半径。 * 1、点的运动的三种描述方法 2、速度与加速度的推导方法 小结 自然坐标法、直角坐标法、矢径法 矢径表示法、直角坐标表示法、自然坐标表示法 * * * 一、运动学任务1.点和刚体运动的描述(运动方程);2.点的运动特征量