自动控制 宋乐鹏 第二章课件.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 注意：相邻引出点和综合点之间不能互换! 简化结构图一般可以反复采用合并串联和并联方块、消除反馈回路，然后移动引出点和综合点，出现新的串联和并联方块、反馈回路，再合并串联和并联方块、消除反馈回路，不断重复上述步骤，最后简化为只有一个方框。 例11 试简化系统结构图，并求系统传递函数。 例12 试简化系统结构图，并求系统传递函数。 x1 x4 x3 x2 a b c 1 2.5 信号流图及梅逊公式 信流图的定义 （1) 支路终点信号等于始点信号乘以支路传递函数。 （2）节点表示了系统中的信号，而且可以把所有输入支路的信号叠加，并把和信号等同地送到所有输出支路。其值均为所有输入信号乘各自的支路传输之和。 一种表示线性化代数方程组变量间关系的图示方法。由节点和支路组成 信流图的基本术语 1、源节点：只有输出支路，没有输入支路的节点称为源点，它对应于系统的输入信号，或称为输入节点。 2、汇节点：只有输入支路，没有输出支路的节点称为阱点，它对应于系统的输出信号，或称为输出节点。 3、混合节点：既有输入支点也有输出支点的节点称为混合节点。 输入节点 （源点） 输出节点 （汇点） 输入节点 （源点）