第六章 控制系统的校正课件.ppt

1.串联校正和反馈校正方法 2.采用前馈－反馈复合控制的校正方法 3.PID控制器的工程整定 按照校正装置在系统中的连接方式， 分为并联和串联两种。 1.串联校正 校正装置与系统原有部分串联连接 2.反馈或并联校正 校正装置接在系统的局部反馈通道之中 3.相位超前校正装置 最简单的超前校正装置是一种无源微分电路 ６.2采用前馈－反馈复合控制的校正方法 思考题 试回答下列问题： (1) 进行校正的目的是什么？为什么不能用改变系统开环增益的办法来实现？ (2) 如果Ⅰ型系统在校正后希望成为Ⅱ型系统， 应该采用哪种校正规律才能保证系统稳定？ 有自平衡能力的对象 无自平衡能力的对象 对于典型的热工对象，表示其动态特性的特征参数按如下的方法选取 ： （1）无自平衡能力的多容对象 和 两个特征参数来表示这类对象的动态特性 （2）有自平衡能力的多容对象 可用 、 和 三个特征参数来表示它的动态特性。 6.3.2控制器参数的整定 控制器参数整定的方法概括起来有两大类： 一是理论计算整定法：依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改 二是工程整定方法：主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。 几种控制器常用的方法： 1.经验法 这种方法实质上是一种试凑法。它是由工人和技术人员在生产实距中总结出来的、行之有效的方法。在现场得到广泛应用。 经验法的整定步骤： （1）由大到小改变比例带δ。用改变给定值作为系统扰动。观察控制过程，直到获得满意的控制过程为止。阶跃扰动时，比例带对控制过程的影响如图6—1所示。 （2）将比例带增大1.2倍，由大到小改变积分时间Ti，利用给定值扰动以求得满意的控制过程。积分时间Ti对控制过程的影响如图6—2所示。 （3）积分时间保持不变，改变比例带δ，观察控制过程是否有所改善，如有改善则继续调整，直到满意为止。否则，将原比例带减小一些，再调整积分时间，力求改善控制过程。如此反复试凑，直到找到满意的比例带和积分时间为止。 （4）引入微分时间Td，此时可适当减少比例带和积分时间，设置微分是境Td数值一般可取积分时间Ti的1/6~1/4为宜（调节器型不同Td/Ti比值有差别），试凑过程中应使Td/Ti比值尽量保持不变（保比），这样可使调节器干扰系数不变，从而保证不会由于Ti、Td改变对比例带有所影响。和前面一样，积分和微分时间须反复调整，直到控制过程满意为止。 具体作法如下： (1) 将调节器的积分时间，微分时间，比例带放在较大的数值，将控制系统投入闭环运行。 (2) 待系统稳定运行后，加给定值阶跃振动，观察控制过程。逐渐减小比例带。重复做给定值拢动，直到控制过程（或）的控制过程为止，记下时的比例带。 (3) 从控制过程曲线上求取时的工作周期，或时的上升时间。 (4) 按表6-3计算调节器参数(5) 先将调节器比例带先置略大于值，后按求得的数值设置好，后再将比例带减小到值。做给定值阶跃拢动试验，观察控制过程，适当修改整定参数，直到控制过程满意为止。 2.临界比例带法 此法又称移定边界法。它的特点是不需要专门求取被控对象的动态特性，而是直接在闭环控制进行整定。 具体做法如下： （1）将调节器的积分时间置于最大值（Ti=∞）微分时间置零（Td=0）比例带δ放大较大的数值，控制系统投入闭环运行。 （2）待系统运行稳定后，逐步将比例减小，注意观察控制过程直到出现等幅振荡为止（一般持续等幅振荡四~五次即可认为达到等幅振荡）。记下此时的比例δkp和振荡周期Tkp。 (3) 根据求得的δkp和Tkp由表6-2求调节器的整定参数。表中积分和微分时间为选取的最小值。 (4) 按所求得的参数将调节器整定参数设置好，先把比例带放到比计算值大一点的数值上作阶跃扰动试验，观察控制过程，进行适当修改。因为各种被控对象动态特性差别很大，采用表6-2所给出的公式求得的整定参数所得到的控制过程不一定都是满意的。 3.衰减曲线法 衰减曲线法是在临界比例带法的基础上发展起来的。安既不像经验法那样经过大量的试凑，也不需要得到临界的被动过程，而是直接利用纯比例作用条件下衰减率时的比例带和衰减周期（两相邻波峰之间的时间）；或者时的比例带和上升时间，求取调节器的整定参数。 4.响应曲线法 是在系统开环状态下试验得到阶跃响应曲线线），求取初始对象动态参数、