第六章 自动控制系统的校正课件.ppt

校正的概念 当系统的性能指标不符合要求时，需要校正。 首先是调节参数，如仍不能达到要求，则需引入校正环节。 P215 信号应方便处理，通常于信号弱的地方加入控制信号；从输出取得反馈信号。 模拟校正和数字校正 模拟校正：模拟电路实现 数字校正：采用数字计算机实现 第二节线性系统的基本控制规律 PID调节器的概念 1 比例控制：只需调解放大倍数即可，不必改变结构。 P217,结构图 由根轨迹图说明调节原理； 调节内容：极点位置改变导致动态响应改变，稳态误差改变。 二、比例微分控制（PD） 结构图：P218，图6-2-3 开环传函：P218，式6-2-6 闭环传函： P218，式6-2-7 稳定条件 由参数根轨迹分析微分参数KD的作用 微分作用讨论：加大阻尼 三、比例积分控制（PI） 结构图：P220，图6-2-6 开环传函：P220，式6-2-13 闭环传函；特征方程；稳定条件 由参数根轨迹分析微分参数KI的作用： 由6-2-16绘制KI参数根轨迹 由6-2-17绘制KP参数根轨迹 积分作用讨论：减小阻尼，提高积分阶次减小稳态误差。 四、比例积分微分控制（PID） 1.设计方法：先设计微分抑制超调，后设计积分减小稳态误差;反复整定PID参数 2. 用运放电路实现的模拟PID调节器 可以采用P231的电路，但参数调整较困难；宜采用各独立电路然后求和。 3. 用计算机实现的数字PID调节器 离散化方法 系统构成：A/D,D/A,计算机，采样间隔的选择 改进的PID调节器：增加死区和饱和限制；PID参数分段取值；模糊PID调节器；参数自动整定PID 五、并联支路的反馈控制 结构图：P223，图6-2-10 闭环传函，特征方程：P223，式6-2-19 ； 由参数根轨迹分析反馈参数Kt的作用： 反馈作用讨论： 优点：多为无源模拟电路，对于特定系统可能易于实现。 第三节 常用校正装置 校正装置的作用： 改变频率特性；改变零极点分布 一.无源校正装置 传函通式：P224，式6-3-1 分压器电路 超前校正电路 滞后校正电路 滞后超前校正电路：先滞后再超前 特点：无需配电源；参数整定范围较小。 二.有源校正装置 特点：易于设计；参数易于调整，参数整定范围大；需要配电源 运放电路分析要点（虚地） ： 输入电流为零；电压差为零 串联迟后校正 ６．据此确定超前校正装置的转折频率 于是超前校正装置的传递函数为 ７．为抵消超前校正装置衰减所需的放大倍数 §６－２ 　超前校正 经过超前校正后系统的开环传递函数为 ８．作校正后系统的伯德图，并求相角裕量 　　满足要求 　　进一步可以比较校正后系统的谐振峰值　　和带宽　。并进行讨论． 　　需要指出的是，能够满足性能指标的校正方案不是唯一的。校正装置的参数不是统一的，可能各人做出的结果不一样．同时，校正是一个反复试探的过程。若校正后仍不满足指标，则需重新选取校正装置参数，直到满足指标为止． §６－２ 　超前校正 §６－２ 　超前校正 §６－２ 　超前校正 通过这个例子将用伯德图法设计超前校正装置的步骤归纳如下： １．根据给定的系统稳态指标，如稳态误差系数，确定开环增益Ｋ ２．绘制未校正系统的伯德图，并计算相角裕量 ３．根据给定的相角裕量　，计算所需的相角超调量 ４．令　　　　，并确定 考虑到校正后剪切频率改变所留的裕量，常取 若　　　　，可用两级超前校正装置串联 §６－２ 　超前校正 ５．确定新的剪切频率．使未校正系统的对数幅值 为　　　　处的频率为新的剪切频率 ６．求超前校正装置的转折频率 ７．做校正后系统的伯德图，校验相角裕量．如果不满足，则增大　值，从第３步起重新计算． ８．校验其他性能指标，如　　　　等，必要时重新校正，直到满足全部指标为止．　　　 第三节 　迟后校正 一.相位迟后校正装置 相位迟后校正装置的传递函数为 　称为迟后网络的系数，必有　　　，　表示迟后程度。 迟后校正装置的零、极点分布如图所示。 特点：１.零点在极点的左边。 　　　２．　越大，零、极点之间的距离越大。 §６－３ 　迟后校正 迟后校正装置的频率特性为 它的二个转折频率分别为　　　　 ，由它的伯 德图可以看出，在 间，迟后校正装置呈积分效应，它的对数幅频特性在此区间为　　 ,而相频特性为负，即正弦稳态输出信号的相位迟后于正弦输入信号，所以称为相位迟后校正装置． §６－３ 　迟后校正 　　它实际上是一个低通滤波器，对低频信号没有衰减作用，但能削弱高频噪音的作用（一般噪音都是高频的）。　值越大，抑制噪音的能力越强。通常选 ，　太大，不容易实现。 　　迟后校正装置的最大迟后角　位于　　和　的几何中心　　处。 §６－３ 　迟后校正 二.用伯德图法进行串联迟后校