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其中,?=arctg(bk/ck)。 2、高阶系统的单位阶跃响应的特点 高阶系统的单位阶跃响应由一阶和二阶系统的响应函数叠加而成。 如果所有闭环极点都在 s 平面的左半平面内,即所有闭环极点都具有负实部( pj 、 ?k?k大于零),则随着时间t??,xo(?)=a。 即系统是稳定的。 极点距虚轴的距离决定了其所对应的暂态 分量衰减的快慢,距离越远衰减越快; 3、系统零极点分布对时域响应的影响 0 ? j? -??n -8??n -5??n -10??n p1 p2 p3 p4 p5 z1 0 t xo?(t) p1 、p2 p3 p4 、p5 通常如果闭环零点和极点的距离比其模值 小一个数量级,则该极点和零点构成一对偶极子,可以对消。 系统零点影响各极点处的留数的大小(即各个瞬态分量的相对强度),如果在某一极点附近存在零点,则其对应的瞬态分量的强度将变小,所以一对靠得很近的零点和极点其瞬态响应分量可以忽略。这对零极点称为偶极子。 综上所述,对于高阶系统,如果能够找到 主导极点(通常选为一对共轭复数极点,即二阶系统),就可以忽略其它远离虚轴的极点和偶极子的影响,近似为二阶系统 进行处理。 主导极点( 距虚轴最近、实部的绝对值为其它极点实部绝对值的1/5或更小,且其附近没有零点的闭环极点)对高阶系统的瞬态响应起主导作用。 4、 例题 已知系统的闭环传递函数为: 求系统近似单位阶跃响应。 解:系统闭环传递函数的零极点形式为: -10 -20 -20.03 -60 71.4 -71.4 0 j? ? 由系统零极点分布图可见,零点z1=-20.03和极点p1=-20 构成一对偶极子,可以消去,共轭复数极点p3,4=-10±j71.4与极点p2=-60相距很远, p3,4 为系统的主导极点, p2对响应的影响可以忽略,从而系统简化为: 系统的近似单位阶跃响应为: ?n=72.11rad/s,?=0.139 t xo (t) 0 原系统 等效二阶系统 单位阶跃响应 t xo?(t) 0 -10±j71.4 -60 -20 瞬态输出分量 六、误差分析和计算 1、控制系统的偏差与误差 考虑图示反馈控制系统 H(s) ? Xi(s) Xo(s) B(s) ? (s) G(s) 偏差信号?(s) ?(s)= Xi(s)-B(s)= Xi(s)-H(s) Xo(s) 偏差信号?(s)定义为系统输入Xi(s)与系统主反馈信号B(s)之差,即: 误差信号E(s) 误差信号e(s)定义为系统期望输出Xor(s)与系统实际输出Xo(s)之差,即: E(s)= Xor(s)- Xo(s) 控制系统的期望输出Xor(s) 为偏差信号?(s)=0时的实际输出值,即此时控制系统无控制作用,实际输出等于期望输出:Xo(s)=Xor(s) 由:?(s)=Xi(s)-H(s)Xor(s)=0 可得:Xor(s)=Xi(s)/H(s) 对于单位反馈系统,H(s)=1,Xor(s)=Xi(s) 偏差信号?(s)与误差信号E(s)的关系 对单位反馈系统:E(s)=? (s) 2、稳态误差及其计算 稳态误差ess 稳态误差:系统的期望输出与实际输出在稳定状态(t??)下的差值,即误差信号e(t) 的稳态分量: 当sE(s)的极点均位于s平面左半平面(包括坐标原点)时,根据拉氏变换的终值定理,有: 稳态误差的计算 系统在输入作用下的偏差传递函数为: 即: 利用拉氏变换的终值定理,系统稳态偏差为: 稳态误差: 对于单位反馈系统: 显然,系统稳态偏差(误差)决定于输入Xi(s)和开环传递函数G(s)H(s),即决定于输入信号的特性及系统的结构和参数。 例题 已知单位反馈系统的开环传递函数为: G(s)=1/Ts 求其在单位阶跃输入、单位单位速度输入、单位加速度输入以及正弦信号sin?t输入下的稳态误差。 解:该单位反馈系统在输入作用下的误差传递函数为: 在单位阶跃输入下的稳态误差为: 在单位速度输入下的稳态误差为: 在单位加速度输入下的稳态误差为: sin?t输入时: 由于上式在虚轴上有一对共轭极点,不能利用拉氏变换的终值定理求稳态误差。 对上式拉氏变换后得: 稳态输出为: ? 1: 3、二阶系统的单位阶跃响应 欠阻尼(0?1)状态 其中, 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应曲线 5 10 15 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 tp xo(t) ?=0.2 ?=0.4 ?=0.6 ?=0.8 t 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应的特点 xo(?) = 1,无稳态误差; 瞬态分量为振幅等于
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