中南大学智能控制实验报告..docxVIP

实验一 模糊方法实现电热箱的闭环控制学　　号090910****姓　　名***专业、班智能科学10**班实验地点民主楼126指导教师余伶俐时间2013年3月30日一、实验目的及要求1.?学习由已知对象建立一个双入单出模糊控制器；2.?掌握利用模糊控制器实现温度控制的方法。二、实验设备（硬件环境、软件环境）及要求1.?电热箱一台；2.?PC机一台，TD-ACC系列教学实验系统一套。三、实验内容与步骤1.?参考流程图编写程序，汇编、链接、装载；其中，主程序主要完成系统初始化、查表并输出控制量等功能；IRQ7中断子程序是为了处理A/D转换完后产生的中断；IRQ6中断子程序是为了给采样周期计时，并且每一次中断产生一次PWM脉冲。2.?参照下图接线，检查接线无误后,运行程序；3.?用系统提供的专用图形显示窗口观察响应曲线,记录超调和过渡时间。四、实验结果与数据处理本次试验是在室内环境下进行的，烤箱的原预设温度为100℃，但是在预设100℃下，烤箱温度达不到要求，不能完成实验，温度达到一定值后，自然回落达不到要求无法完成实验，所以将程序中的预设值由64H（100）改为28H（40），即将预设给定为40摄氏度，并且在实验过程中人为添加了扰动。实验结果如下图所示：五、分析与讨论实验结果分析： 从实验结果的函数图可以看出，在实验开始阶段，温度稳定快速上升，并能在较短的时间内达到预设值，并且无超调，但稳态时并不是一条直线，存在一定误差，不过在有干扰后能够在较短时间内恢复预设值。将实验结果与实验指导书中的PID控制相比较有如下结论：PID控制系统：超调量大，稳态无静差；模糊控制系统：无超调，稳态时有静差；PID/模糊控制系统：无静差，超调量很小或无超调。本实验研究的模糊控制器具有以下一些特点：(1) 算法简单实用，本质上不依赖于系统的数字模型；(2) 可充分利用单片机的软件资源，可靠性高，开发速度快；(3) 克服了传统PID控制器操作的困难，提高了系统的智能化程度；(4) 模糊控制器鲁棒性好，具有专家控制器的特点，并可推广应用于其它工作领域。实验结果讨论：模糊逻辑控制器由输入定标、输出定标、模糊化、模糊决策和模糊判决（解模糊）等部分组成。比例系数（标度因子）实现控制器的输入和输出与模糊推理所用标准时间间隔之间的映射。模糊化（量化）使所测控制器输入在量纲上与左侧信号（LHS）一致，这一步不损失任何信息。模糊决策过程由一推理机来实现，该推理机使所有LHS与输入匹配，检查每条规则的匹配程度，并聚集各规则的加权输出，产生一个输出空间的概率分布值。模糊判决（解模糊）把这一概率分布归纳于一点，供驱动器定标后使用。模糊控制器的原理主要是将计算机采集的精确值与给定值做比较得出静态误差e以及误差的变化率ec作为模糊控制器的输入语言变量；将e和ec经模糊化得到模糊量E和EC;再由E、EC和模糊控制规则，根据推理的合成规则得到模糊控制量△U；再经过模糊决策、清晰化得到精确控制量△u。在模糊控制器设计中，通常选7~9个模糊状态，即正大、正中、正小、负小、负中、负大和平均零7个模糊状态再加上正零和负零2个模糊状态。一般对误差E选取8个模糊状态，误差变化率EC与控制量U各取7个模糊状态，建立起他们的隶属函数赋值表，最后由模糊推理综合算法U=E * EC·R得到控制量的模糊集。一般的模糊控制系统通常采用二维模糊控制结构，即上文所说的E和EC作为输入变量，其作用类似于PD控制器，它能确保系统的简单性和快速性，且可能获得良好的性能。但由于缺少积分环节，所以静态特性欠佳，无法消除静差。为了改善静态特性可以加入一个模糊积分环节，构成模糊/PID混合控制器。这种控制能够有效地消除极限环和系统误差，是一种无差控制。此外，常规PID控制时通过调节PID三个参数，就可以得到系统比较理想的响应图，控制效果的优良与参数的调整有很大的关系，也能提高快速性。但三个参数的调整非常繁琐。而且，如果系统环境不断变化，则参数又必须进行重新调整，往往达不到最优。而采用模糊控制后，通过模糊控制器对PID进行非线性的参数整定，可使系统无论是快速性方面还是稳定性方面都达到比较好的效果。该模糊自整定控制器对于温度控制系统具有较好的控制效果。实践中可以根据工程控制的具体情况及对超调量、稳定性、响应速度的不同要求，来调整模糊控制器参数的取值范围，从而得到不同的控制精度和控制效果。六、教师评语签名：日期：成绩实验二 单神经元自适应闭环控制实验学　　号090910****姓　　名****专业、班智能科学10**班实验地点民主楼126指导教师余伶俐时间2013年3月30日一、实验目的及要求1.?掌握单神经元控制器的设计方法;2.?观测单神经元控制器对时变对象系统的自适应控制能力。二、实验设备（硬件环境、软件环境）及要求PC机一