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第五章 数字控制器的最优化设计 1、状态空间设计法 2、基于系统非参数模型的控制算法 第一节 状态空间设计法 状态空间设计法： 状态空间设计法是利用系统状态空间表达式，根据对闭环系统特性的要求选择一个性能指标，按现代控制理论的方法，设计出满足要求的计算机控制系统 适用于多输入多输出系统、时变系统和非线性系统 缺点：状态空间设计法没有一套完整直观的设计规则，状态空间法常用的二次型性能指标函数和其他的一些指标函数，不具有古典控制理论所用指标函数的直观性。 第一节 状态空间设计法一、状态反馈设计法 状态反馈设计法： 如果控制系统的全部状态变量都可得到，则可由状态反馈构成闭环系统 设被控对象的状态方程为 控制规律选用线性状态反馈 状态反馈设计法的任务是设计反馈矩阵K，使闭环系统具有所需要的性能 第一节 状态空间设计法一、状态反馈设计法 数字控制系统的特性是由系统的极点位置决定的，通过状态反馈配置极点，使系统的闭环极点位于所期望的位置，从而满足系统的性能要求。 对于阶次较低，结构较简单的单输入系统的反馈矩阵K计算方法： 闭环系统的状态方程 闭环系统的特征方程 设希望的闭环极点是 希望的闭环系统特征方程 第一节 状态空间设计法一、状态反馈设计法 闭环系统的特征方程与希望的闭环系统特征方程比较求得反馈矩阵 系