信号与系统作者张延华等《信号与系统》第二章-第11讲课件.ppt

ThemeGallery PowerTemplate §2-11 LTI微分方程的求解 国家“十二五”规划教材——《信号与系统》 重点 难点 微分方程的时域经典解法 微分方程的时域经典解法 2-11 LTI微分方程的求解 本讲研究具有初始状态的连续时间LTI系统在外部强制输入信号作用下的系统输出（或者响应）问题。这里仅讨论常系数微分方程解法中涉及本课程内容的基本方法。 连续时间LTI系统的动态特性可用阶常系数微分方程来描述，其一般形式为 2-11 LTI微分方程的求解 系统的初始状态（或条件）是式（2-11-1）中隐含的一个约束条件。因为形式上式（2-11-1）除了外部输入信号 作用之外，方程还被来自系统内部的初始状态（一般由系统的过去到初始时刻累积的系统能量确定）产生的内部作用所驱动。从微分方程基础理论可知，要求解阶常系数微分方程（式（2-11-1）），必须给定一组初始条件： 。这组初始状态包含输出 及其n-1阶导数在系统的初始时刻 时的信息，也就是说系统的初始状态 必须是已知的，或者是可以求出的。 2-11 LTI微分方程的求解 2-11 LTI微分方程的求解 系统的初始状态要求在 时刻包含两方面的含义：一方面如果需要 获得时刻系统对单位冲激信号 作用下的系统的单位冲激响应 ，积分的下限必须从 时刻开始，以便在整个积分区间完全包含 信号；另一方面，系统在输入信号为零时的响应或输出（称为零输入响应）是由系统的初始状态产生的，而系统的初始状态在输入信号施加于系统之前就已经存在，换句话说，假设输入信号在 时刻施加于系统的输入端，那么系统的初始状态必定定义在 时刻之前，也就是 时刻。解系统的微分方程，就是求出在 的任意时刻，在系统初始状态 和系统输入信号 共同作用下的系统响应（或输出） 。 2-11 LTI微分方程的求解 （2-11-2） 2-11 LTI微分方程的求解 2-11 LTI微分方程的求解 讨论了系统的齐次解和特解之后，下面我们还需要引入所谓的零输入响应和零状态响应的概念。在通常情况下，零输入响应和零状态响应分别对应着动态系统微分方程解中的齐次解部分和特解部分。它们的定义是 2-11 LTI微分方程的求解 由零输入响应和零状态响应的定义可知，LTI系统的响应包括两个分量：一个分量是由系统的初始状态决定的零输入响应 ，另一个分量是由系统的外部输入信号产生的零状态响应 。因此，对于连续时间LTI系统，式（2-11-1）的解又可以由 给出。 内容安排 2-11-1 齐次解 2-11-2 特解 2-11-3 完全解 2-11-1 齐次解 将微分方程（式（2-11-1））中与输入信号 相关的项全部置为零，即可得到系统微分方程的齐次方程。因此，对于连续时间LTI系统而言， 就是齐次方程 （2-11-4） 的解。 2-11-1 齐次解 将上述各项代入式（2-11-4），有 2-11-1 齐次解 特征多项式可分解为 2-11-1 齐次解 1、系统的特征值是单根 （2-11-7） 若设系统的特征值是单根，即 的根满足 。由于微分方程是线性的，这些解（单根）的和仍然是方程的解，对于这些单根，式（2-11-4）的齐次解具有如下形式 （2-11-8） 式中常数 的值与系统的特解有关，因此留待后面确定。 2-11-1 齐次解 建模。该微分方程的特征方程为 例2-11-1 一连续时间LTI系统可以用一个齐次线性微分方程 从上式中解出特征值 ，故其对应的系统齐次解为 2-11-1 齐次解 2、系统的特征值是共轭复数对 2-11-1 齐次解 （2-11-9） 对于式（2-11-9），如果继续应用欧拉公式并从系统初始状态中确定 和 常数，能够更进一步简化这个解。其实，由于