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* * 4.3 系统开环频率特性图 最小相位系统 复平面[s]右半平面没有零点和极点的系统 幅频特性和相频特性之间具有确定的单值对应关系 系统开环Nyquist图的绘制—描点法 基本步骤 将系统开环传递函数写成若干典型环节串联形式 根据各典型环节的频率特性写出系统频率特性，并表示为幅频和相频特性的形式 分别求出起始点 和终点 ，并表示于极坐标上 找出必要的特征点 找出已知点和 的变化规律，绘制Nyquist图的大致形状 例：已知系统的传递函数，绘制该系统的Nyquist图 解： 系统的频率特性为 比例环节 积分环节 惯性环节 幅频和相频特性 幅频特性： 相频特性： 实频和虚频特性 例：已知系统的传递函数，绘制该系统的Nyquist图 解： 系统的频率特性为 比例环节 积分环节 惯性环节 幅相频特性 幅频特性： 相频特性： 实频和虚频特性 一般系统Nyquist图的一般形状 线性定常系统的频率特性： 0型系统 Nyquist图趋于原点 线性定常系统的频率特性： Ⅰ型系统 Nyquist图趋于原点 线性定常系统的频率特性： Ⅱ型系统 Nyquist图趋于原点 当有振荡环节时，上述结论不变。 当有一阶微分环节时，相位非单调下降，Nyquist图发生弯曲。 系统开环Bode图的绘制 系统开环传递函数 的一般表达式为 其对数幅频特性为： 其对数相频特性： 例：已知系统的开环传递函数，绘制其Bode图 解： 将系统传递函数写成标准形式，并求出其频率特性