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《自动控制理论》 西华大学电气信息学院 王军 wangjun@mail.xhu.edu.cn 1、PD控制器、 PI控制器、 PID控制器 1、长除法 2、部分分式法 解： 将 展成部分分式 采样开关的输入和系统的输出C(s)分别为 整理得 于是闭环系统的脉冲传递函数为 设采样系统的闭环传递函数为 将 按部分分式展开，得 上式中第一项为稳态分量，第二项为瞬态分量，显然瞬态分量的变化规律取决于极点在z平面中的位置。 1. 采样周期 T =1 秒；2. 求闭环脉冲传递函数； 3. 当 r(t)=1(t)，求 c*(t)。 解：系统的开环脉冲函数为 对于阶跃输入函数有 则输出信号的z变换为 于是 在 z 平面上系统稳定的充分必要条件是，系统的特征根必须全部位于z平面的单位圆内。 2. 劳斯(Routh)稳定判据 在分析连续系统 时，曾应用Routh稳定判据判断系统的特征根位于s右半平面的个数，并依此来判断系统的稳定性。 对于采样系统 ，也可用Routh判据分析其稳定性，但由于在z域中稳定区域是单位圆内，而不是左半平面，因此不能直接应用Routh判据。 引入如下双线性变换 此时可用Routh判据判断采样系统的稳定性。 谢谢大家！ (3) 具有零阶保持器的开环采样系统 二、求脉冲传递函数的一般步骤 2、 闭环系统的脉冲传递函数 二、求