自动控制理论作者李素玲7_4课件.pptVIP

* * 7.4 离散系统的数学模型 为研究分析离散系统，需建立其数学模型。连 续系统的数学模型有微分方程、传递函数、结构图、 信号流图、脉冲响应函数及频率特性等；而离散系 统只有差分方程、脉冲传递函数和离散状态空间表 达式三种。本章只学习前两种，第三种将在《现代 控制理论》中讲授。 7.4.1 线性常系数差分方程 设输入序列为 [ 的简记],输出序列为 且记作 若上式为线性关系,则称为线性 第七章 离散系统 离散系统，否则为非线性离散系统。 输入与输出关系不随时间而改变的线性离散 系统称为线性定常离散系统。它可以用线性定常 差分方程来描述。 差分方程（续） 1. 差分 设连续函数为 ，其采样函数为 其一阶前向差分为 其二阶前向差分： 第七章 离散系统 差分方程（续） 其一阶后向差分： 其二阶后向差分： 2. 差分方程 一般地,n时刻的 不仅与 有关，且与n时 刻以前的 有关，还与 有关。 第七章 离散系统 也可用n阶后向差分方程描述： 差分方程（续） 第七章 离散系统 为此，可用n阶前向差分方程来描述离散控制系统的输入输出关系： 3. 差分方程的求解 1）迭代法： 由后向n阶得 当已知输出序列的初值时，利用上述递推关系，可以逐步求出系统在给定输入序列作用下的输出序列（用计算机最为方便） 。 由前向n阶差分方程可得输出序列的递推关系：