第四章时间响应分析.ppt

本章首先建立时域分析的基本概念，时域分析问题的提法和描述，明确任务；其次，以一阶系统和二阶系统为例对其进行基于时域的分析，一方面学习时域分析的基本方法，另一方面一阶、二阶系统也有其典型性，对它们的分析有利于对一般线性系统性能分析的掌握；其次介绍瞬态响应的性能指标，最后介绍稳态误差分析与计算。 分析系统瞬态响应方法： 1.直接求解法 2.间接求解法 3.计算机仿真法 例1 如图1所示是一简单的振动系统 4.2典型输入信号 确定性信号是其变量和自变量之间的关系能够用某一确定性函数描述的信号。 非确定性信号是其变量和自变量之间的关系不能用某一确定性函数描述的信号，也就是说它的变量与自变量之间的关系是随机的，不能用确定的函数关系来表示。 研究系统的动态特性就是研究系统在输入信号作用下，输出量怎样按输入量的作用而变化的，也就是系统对输入如何产生响应。 4.3一阶系统的时间响应 一．一阶系统的数学模型 由一阶微分方程 描述的系统 称为一阶系统。 传递函数 二．一阶系统的单位阶跃响应 取拉氏反变换，就可得到单位阶跃输入的时间响应为 调整时间反映系统响应的快速性， 越大系统的惯性越大，调整时间越长，响应越慢。 三．一阶系统的单位脉冲响应 当系统的输入信号为理想的单位脉冲信号时，系统的输出称为单位脉冲响应函数 例1：已知系统的单位脉冲响应函数为 求（1）系统的传递函数 （2）确定系统的单位阶跃响应达到稳态值 的 95％所需要的时间 1. ，零阻尼状态 系统的响应为持续的等幅振荡。 二．二阶系统的单位阶跃响应 主要讨论二阶系统不同阻尼比时的单位阶跃响应 图10零阻尼状态二阶系统单位阶跃响应曲线 三．二阶系统的单位脉冲响应 图14不同 下二阶系统的单位脉冲响应曲线 四．二阶系统响应的性能指标 1.上升时间 例4：如图 所示的机械系统，在质量 上施加的阶跃力 后， 的时间响应 如图 所示，求系统的 二．稳态误差的计算 根据终值定理 1．输入阶跃信号 稳态误差 结论： ☆? 稳态误差与输入信号有关； ☆??稳态误差与系统型次有关。型次越高，稳态误差越小； ☆??稳态误差与系统开环增益有关。开环增益越大，稳态误差越小； ☆??当系统存在几个输入作用时，可按叠加原理进行计算。系统存在干扰作用时，总的误差等于给定输入和干扰分别作用引起的误差之和； ☆??单位反馈系统稳态误差和稳态偏差相同。 4.4稳态误差分析与计算 所谓准确性它指瞬态响应结束后，实际的输出与希望的 输出量之间的偏差——稳态误差， 一．稳态误差的定义 拉氏变换为 拉氏变换为 例5：已知单位反馈系统的开环传递函数为 ，当输入信号 时，求系统的稳态误差。 三．输入信号作用下的稳态误差与系统结构的关系 V为开环传递函数中包含积分环节的数目 的系统称为0型系统 的系统称为Ⅰ型系统 的系统称为Ⅱ型系统 稳态误差与系统的型别有关，下面分析三种不同输入信号输 入时系统的稳态误差。 为了便于说明，我们以单位反馈系统 的情况进行讨论 ＝？ 2．输入斜坡信号 3.输入抛物线信号 三种典型输入信号下的稳态误差与系统型别之间的规律 0 0 0 Ⅲ 0 0 Ⅱ ∞ 0 Ⅰ 0 抛物线函数输入 斜坡输入 阶跃输入 系统型别 ∞ ∞ 例：单位反馈系统开环传递函数 ，当输入信号 为 时，系统的稳态误差 例：单位反馈系统开环传递函数 ，当输入信号 为 时，系统的稳态误差 * * 第四章时间响应分析 本章主要内容 ☆ 典型时间信号 ☆ 一阶系统的时间响应 ☆ 二阶系统的时间响应 ☆ 系统的误差分析与计算 本章重点与难点 ☆ 一阶系统的单位阶跃响应 ☆ 二阶系统的单位阶跃响应 ☆ 二阶系统的性能指标 ☆ 稳态误差分析与计算 4.1时间响应及其组成 时间响应：系统在输入信号的作用下，其输出随时间 的变化过程。 输入引起的时间响应由瞬态响应和稳态响应两部分组 成。 瞬态响应是指系统在某一输入信号作用下，系统输出 从初始状态到稳定状态的响应过程。 稳态响应是指时间 趋于无穷大时，系统的输出稳 定状态 系统的动力学方程： 系统的时间响应可以从两