自动控制理论知识点总结.docVIP

自控系统的基本要求：稳定性、快速性、准确性 （P13） 稳定性 是由系统结构和参数决定的，与外界因素无关，这是因为控制系统一般含有储能元件或者惯性元件，其储能元件的能量不能突变。因此系统收到扰动或者输入量时，控制过程不会立即完成，有一定的延缓，这就使被控量恢复期望值或有输入量有一个时间过程，称为 过渡过程。 快速性 对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为 动态性能。 准确性 过渡过程结束后，被控量达到的稳态值（即平衡状态）应与期望值一致。但由于系统结构，外作用形式及摩擦，间隙等非线性因素的影响，被控量的稳态值与期望值之间会有误差的存在，称为 稳态误差。+ 选作典型外作用的函数应具备的条件：1）这种函数在现场或试验室中容易得到 2）控制系统在这种函数作用下的性能应代表在实际工作条件下的性能。 3）这种函数的数学表达式简单，便于理论计算。 常用典型函数：阶跃函数，幅值为1的阶跃称为 单位阶跃函数 斜坡函数 脉冲函数，其强度通常用其面积表示，面积为1的称为单位脉冲函数或δ函数 正弦函数，f(t)=Asin(ωt-φ)，A角频率，ω角频率，φ初相角 控制系统的数学模型是描述系统内部物理量（或变量）之间关系的数学表达式。（P21） 静态数学模型：在静态条件下（即变量各阶导数为零），描述变量之间关系的代数方程 动态数学模型：描述变量各阶导数之间关系的微分方程 建立数学模型的方法：分析法 根据系统运动机理、物理规律列写运动方程 实验法 人为给系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用合适的数学模型去逼近，也称为系统辨识。 时域 中的数学模型有：微分方程、差分方程、状态方程 复域 中的数学模型有：传递函数、结构图 频域 中的数学模型有：频率特性 非线性微分方程的线性化：切线法或称为 小偏差法 （P27） 小偏差法 其实质是在一个很小的范围内，将非线性特性用一段直线来代替。 连续变化的非线性函数y=f（x），取平衡状态A为工作点，在A点处用泰勒级数展开，当增量很小时略去高次幂可得函数y=f（x）在A点附近的增量线性化方程y=Kx，其中K是函数f（x）在A点的切线斜率。 模态：也叫振型。线性微分方程的解由特解和齐次微分方程的通解组成。 通解由微分方程的特征根决定，它代表自由运动。如果n阶微分方程的特征根是λ1，λ2…… λn且无重根，则把函数，……称为该微分方程所描述运动的模态。每一种模态代表一种类型的运动形态，齐次微分方程的通解则是它们的线性组合。 传递函数：线性定常系统的传递函数定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 （P30） 零初始条件是指输入量加于系统之前，系统处于稳定的工作状态，此时输出量及各阶导数为零；输入量是在t大于等于0时才作用于系统，因此在t=0-时，输入量及其各阶导数均为零。 传递函数是复变量s的有理真分式函数，且所有系数均为实数； 传递函数是一种用系统参数表示输出量与输入量之间关系的表达式，它只取决于系统或元件的结构和参数，而与输入量的形式无关，也不反映系统内部的任何信息。 传递函数与微分方程有相通性。 传递函数的拉式反变换是脉冲响应 在典型输入信号作用下，任何一个控制系统的时间响应都由动态过程和稳态过程两部分组成。 一般认为，阶跃输入 是对系统最严峻的工作状态； 动态过程：又称过渡过程或瞬态过程，指系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。可提供系统稳定性、响应速度及阻尼情况等信息； 稳态过程：指系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷时，系统输出量的表现方式，又称稳态响应，提供系统有关稳态误差的信息。 在线性定常系统中，往往只取一种典型形式进行研究； 系统对输入信号导数的响应，就等于系统对输入信号响应的导数； 系统对输入信号积分的响应，就等于系统对输入信号响应的积分。 比例微分控制对系统性能的影响：可以增大系统的阻尼，使阶跃响应的超调量下降，调节时间缩短，且不影响常值稳态误差及系统的自然频率。 比列-微分控制 和 测速反馈控制的比较：（P87） 若仅限于分析系统自身固有特性，可不考虑非零初始条件对响应过程的影响。 高阶系统分析：（P92~93） 主导极点：在所有闭环极点中，距虚轴最近的极点周围没有闭环零点，而其他闭环极点又远离虚轴，那么距虚轴最近的闭环极点所对应的响应分量，随时间的推移衰减缓慢，在系统的时间响应过程中起主导作用。 偶极子：相距很近的闭环零极点