自动控制实验报告二.docVIP

自动控制实验报告 学院：昆仑学院 专业：电气工程及其自动化 姓名：刘成斐 学号：0953305045 实验一 MATLAB及仿真实验（控制系统的时域分析） 实验三 MATLAB及仿真实验（控制系统的频域分析） ………… 21 实验一 MATLAB及仿真实验（控制系统的时域分析） 一、实验目的 学习利用MATLAB进行控制系统时域分析，包括典型响应、判断系统稳定性和分析系 的动态特性； 实验方法 (一),四种典型响应 阶跃响应： 阶跃响应常用格式： 1、；其中可以为连续系统，也可为离散系统。 2、；表示时间范围0---Tn。 3、；表示时间范围向量T指定。 4、；可详细了解某段时间的输入、输出情况。 脉冲响应： 脉冲函数在数学上的精确定义： 其拉氏变换为： 所以脉冲响应即为传函的反拉氏变换。 脉冲响应函数常用格式： ① ； ② ③ 分析系统稳定性 有以下三种方法： 利用pzmap绘制连续系统的零极点图； 利用tf2zp求出系统零极点； 利用roots求分母多项式的根来确定系统的极点 系统的动态特性分析 Matlab提供了求取连续系统的单位阶跃响应函数step、单位脉冲响应函数impulse、零输入响应函数initial以及任意输入下的仿真函数lsim. 三、实验内容 (一) 稳定性 1.系统传函为，试判断其稳定性 代码： z=[1 3 4 2 7 2];r=roots(z) r = -1.7680 + 1.2673i -1.7680 - 1.2673i 0.4176 + 1.1130i 0.4176 - 1.1130i -0.2991 由计算结果可知，该系统的两个极点有正实部，所以该系统不稳定。 2. 用Matlab求出的极点。 代码： z=[1 7 3 5 2];p=roots(z) 计算结果：p = -6.6553 0.0327 + 0.8555i 0.0327 - 0.8555i -0.4100 （二）阶跃响应 1. 二阶系统 1）键入程序，观察并记录单位阶跃响应曲线 代码： num=[10]; den=[1 2 10]; sys=tf(num,den); step(sys) 单位阶跃响应曲线 2）计算系统的闭环根、阻尼比、无阻尼振荡频率，并记录 代码： num=[10];den=[1 2 10]; sys=tf(num,den); damp(den) 计算结果： Eigenvalue Damping Freq. (rad/s) -1.00e+000 + 3.00e+000i 3.16e-001 3.16e+000 -1.00e+000 - 3.00e+000i 3.16e-001 3.16e+000 3）记录实际测取的峰值大小、峰值时间及过渡过程时间，并填表： 实际值 理论值 峰值Cmax 1.35 1.37 峰值时间tp 1.03 1.047 过渡时间ts 2.52 3.000 3.54 4.000 4）修改参数，分别实现和的响应曲线，并记录 代码： n0=10;d0=[1 2 10]; step(n0,d0); hold on n1=n0;d1=[1 6.32 10]; step(n1,d1); n2=n0;d2=[1 12.64 10]; 响应曲线 5）修改参数，分别写出程序实现和的响应曲线，并记录 代码： n0=10;d0=[1 2 10]; step(n0,d0); hold on; n1=2.5;d1=[1 3.16 2.5]; step(n1,d1); n2=40;d2=[1,12.64 40]; step(n2,d2); 响应曲线 2. 作出以下系统的阶跃响应，并与原系统响应曲线进行比较，作出相应的实验分析结果 （1），有系统零点的情况 代码： num0=10; den=[1 2 10]