速度瞬心0301课件.ppt

３．１ 概 述 一、机构运动分析的内容和目的 机构的运动分析，就是对机构的位移、速度和加速度进行分析。根据原动件的已知运动规律，对于从动构件上的点分析其位移、轨迹、速度和加速度；对于从动构件本身分析其角位移、角速度和角加速度。 通过对机构作位移或轨迹的分析，确定某些构件在运动时所需的空间，构件之间是否会发生干涉；确定机构中从动件的行程；考察某构件或构件上某点能否实现预定的位置或轨迹要求，等等。 速度分析是机构的受力分析和加速度分析的必要前提。 加速度分析是计算构件惯性力和研究机械动力性能的必要前提。 第３章 平面机构的运动分析 二、机构运动分析的方法 运动分析的方法有图解法、解析法和实验法三种。 图解法：包括速度瞬心法和相对运动图解法。求出未知道运动参数。形象直观，对于平面机构来说，一般也较简单，但精度不高，而且在对机构的一系列位置进行分析时，需反复作图，也相当繁琐。 解析法：把机构中已知的尺寸参数和运动变量与未知的运动变量之间的关系用数学式表达出来，然后求解，因而可以得到很高的计算精度，而且还便于把机构分析问题和机构综合问题联系起来。其缺点是不像图解法那样形象直观，且计算工作量大。但随着计算机的发展与普及，解析法的应用已很广泛。 实验法：使用传感器、信号处理仪器、显示器和打印设备等将机构的运动参数直接测量出来。在有关的实验课中加以介绍。 本章主要讨论图解法与解析法。实验法在有关的实验课中加以介绍，其中，机构的位置或轨迹的图解法是几何作图问题，不作专门讨论。且仅限于研究平面机构的运动分析。 §3.2 速度瞬心及其应用 目的： 确定机构的运动参数（轨迹、位移、速度、加速度等） 分析方法：图解法、解析法、实验法 图解法:简单、直观、精度低、求系列位置时繁琐。 解析法:精度高，公式复杂、计算量大。 速度瞬心法：一种图解法 Pij 一.速度瞬心的概念 二.机构的瞬心数目 三.瞬心位置的确定 1.根据瞬心的定义 j i A B vBiBj vAiAj 若已知两构件i、j上两重合点A、B的相对速度vAiAj 、 vBiBj。 作两重合点相对速度的垂线，其交点就是构件i、j的瞬心Pij。 一、速度瞬心的概念 速度瞬心——两构件作相对运动时， 其相对速度为零时的重合点称 为速度瞬心，简称瞬心。 j i Pij A B vBiBj vAiAj ?ij 因此，两构件在任一瞬时的相对 运动都可看成绕瞬心的相对运动。 绝对瞬心：两构件之一是静止构件 相对瞬心：两构件都运动的。 二、机构的瞬心数目 每2个相对运动的构件都有1个瞬心，故若有N个构件的机构， 其瞬心总数为： 也就是两构件在该瞬时绝对速度相同的重合点. 2.两构件直接用运动副连接 A B 1 2 A 1 2 （P12） P12 8 三.瞬心位置的确定 1.根据瞬心的定义 n n M 1 2 t t 1 2 p12 M （1）若两构件1、2以转动副相联接，则瞬心P12位于转动副的中心； （2）若两构件1、2以移动副相联接，则瞬心P12位于垂直于导路线 方向的无穷远处； （3）若两构件1、2以高副相联接， 在接触点M处作纯滚动，则接触点M就是它们的瞬心， 在接触点M处有相对滑动，则瞬心位于过接触点M的公法线上， P12 2.两构件直接用运动副联接 三.瞬心位置的确定 1.根据瞬心的定义 3.两构件间没有用运动副直接联接，则可用三心定理来确定 其瞬心位置 C Vc 2 Vc 3 P12 P13 三心定理:作平面运动的三个构件共有三个瞬心，这三个瞬心必在一条直线上 A B 1 2 3 ?2 ?3 证明：假设P23不在直线P12P13上，而位于其它任一点C，(瞬心是瞬时绝对速度相同的重合点) ,则 又由图示： ∴C点不可能是构件2 ,3的瞬心，只有当它位于直线 P12P13上，速度方向才能一致 ∴瞬心P23必位于P12 , P13的连线上 A B C D 1 2 3 4 P13 P23 P34 P14 P12 P24 ?2 例1：求图示铰链四杆机构的瞬心 瞬心数目： P13在直线P12P23和P14P34上 P24在直线P12P14和P23P34上 绝对瞬心：P12 P13 P14 相对瞬心：P23 P24 P34 3 2 1 4 例2：求曲柄滑块机构的速度瞬心。 ∞ P14 P12 P34 P13 P24 P23 解：瞬心数为： 1.直接观察求瞬心 2.三心定律求瞬心 N＝n(n-1)/2＝6 n=4 P24在直线P23P34和P12P14 (过点P12作导路的垂线)上 P13在直线P12P23和P14P34(过点P34作导路的垂线)