MissionPlanner地面站操作使用文档讲述.docx

1.Mission Planner简介Mission Planner是无人机地面控制站软件，适用于固定翼，旋翼机和地面车。仅仅在windows系统下工作。Mission Planner可给你的自动车辆提供配置工具或动力学控制。其主要特点：给控制板提供固件加载设定，配置及调整飞行器至最优性能通过在地图上的鼠标点击入口来规划，保存及加载自动任务给飞控板下载及分析由飞控板创建的任务记录与PC飞行模拟器连接，提供硬件在环的UAV模拟器通过适当的数传电台，可以监控飞行器状态，记录电台传递数据，分析电台记录或在FPV模式下工作2.Mission Planner安装Mission Planner是windows系统上的自由开源软件，安装非常简单。首先下载最新Mission Planner 安装文件1.下载地址：/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi2.运行安装文件，并按向导执行即可。3.安装包将自动安装所需软件驱动，包括DirectX plug-in,如遇下面情况，请选择安装软件驱动即可。4.软件将安装到?C:\Program Files (x86)\APM Planner，并创建打开Mission Planner的图标在开始菜单。5.安装完毕后，即可启动Mission Planner ,启动后即可通过连接按钮，下载固件或连接飞控板。6.如果有升级版本，软件自动通知3.飞控板固件加载用MicroUSB连接Pixhawk飞控板，USB连接PC机。打开Mission Planner软件，左上角区域从下拉菜单中选择COM口，可以选在AUTO选项，并设置串口通讯波特率为115200。在主画面上，选择Initial Setup | Install firmware画面，选择恰当的飞行器图标，回答提示画面“Are you sure”Yes。当Mission Planner探测到pixhawk后，将要求你拔下飞控板，再次插入飞控板，数秒后点击OK按钮，这个期间满足bootloader接受下载新固件的请求。当下载完美结束后，在软件状态条处显示“erase”，“program”，“verify..”和“upload Done”等信息，表明固件下载成功。4.链接飞控板连接飞控板和PC机可以选择USB电缆，数传电台或者IP Connection。在Mission Planner软件的左上角，选择连接的串口号和波特率57600，并点击连接。串口号是windows自动提供的，并在下拉菜单中出现。注意连接波特率必须悬着57600，而下载固件时的波特率必需选择115200。连接成功后，连接按钮将显示Disconnect，用于断开连接操作如果遇见没有连接上，可能的原因如下：检查正确的波特率，USB为115200，数传电台为57600检查串口号是否正确，串口号是否存在？如果是USB口，请尝试不同的USB口如果使用UDP或TCP连接，检查防火墙是否畅通飞控板上电后，会有声音和LEDs等显示状态，以确认飞控板固件运行正确5.Mission Planner显示面板及特点Mission Planner功能分为：连接，飞行数据，5.1连接 Connect用于下载固件到飞控板，或者通过数传电台连接飞控板5.2飞行数据Flight DataMission Planner GCS主画面，数传电台与飞行器连接后，主画面显示如下数据：HUD细节：1.空速（地速，如果没有安装空速管） 2.转弯速率 3.航向 4.侧滑角 5.电台连接，bad packets% 6.GPS时间 7：高度 8.空速 9.地速 10.电池状态 11.人工水平线 12-15状态显示小提示：地图显示当前GPS锁定位置当飞机右倾时，人工水平线左倾，飞机左倾，人工水平线右倾飞机状态输出，WPDist:代表距离下一个航点距离 BearingERR：航向角偏差 AlterERR：高度偏差，WP：下一个航点 Mode：当前飞行模式Plane output: 自动驾驶仪输出的前4个通道信号autopilot状态下，可以发送飞行指令，当遥控器处于手动模式位置时，发送飞行指令无效双击HUD，会全屏显示HUD双击速度仪表，可以IU改最大比例尺可以下载地图替代谷歌地图，按下control-F,允许你上传图，制导模式：鼠标右键点击菜单，点击“fly to here”可以控制飞行器飞行，偏离原来规划航点5.3飞行规划 Flight Planning左上角显示鼠标，显示当前经纬度，右侧显示控制面板在下面显示航点信息及动作。5.4初始化设置 Initial setup初始化固件，当要下载新固件时3DR数传电台设置，数传电台其他可选硬件设置，比如超声波传感器，光流传感器等等5.5参数配置和调整