[第7章非线性系统.pptVIP

如图7-16所示，非线性部分被线性局部反馈所包围，如果只研究系统的稳定性和自持振荡情况，可令 ，则系统归化为典型结构形式了，这样就可直接使用相轨迹法或者描述函数法进行分析了。同样也可用xoBox软件对归化后的典型结构形式进行分析，只是这时只有关于系统稳定性及自持振荡的信息是正确的，而暂、稳态指标与未归化的系统是有差别的。 若非线性部分被线性局部反馈所包围，或者非线性部分和线性线性部分的位置不是典型结构形式。则可通过方框图的变换来将系统归化为典型结构形式。 xoBox专业版中，系统结构更加复杂，可以包含绝大多数系统，这样分析非线性系统时就不需归化了，并且可像典型结构那样进行暂、稳态性能分析。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 其它系统均可用这种方法进行归化。需要指出的是，并不是所有系统都能归化为典型结构形式，如多个线性部件和非线性部件相间排列，一般难于甚至无法归化为前述典型结构。用描述函数法对此类系统进行分析比较麻烦，只能采用计算机仿真分析，在此不赘述。 二、饱和特性 饱和特性对系统性能的影响与饱和特性的特征值斜率K及饱和起始点a有关。K＝1, a1，则系统为线性系统。当a一定时，斜率K越大，稳态精度越高，上升速度越快，但平稳性变差，K过大，系统将进入自持振荡或不稳定状态。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 具有饱和环节系统的阶跃响应如图7-17所示。系统线性部分的传递函数为 ，为0型系统，故稳态误差不为零，如图中曲线1所示。饱和环节斜率K1时，相当于线性部分增益提高，故稳态误差减小，上升时间减小，σ％增大，图中曲线2所示，这与增大开环增益的作用是一样的，后面的分析中不再讨论Kn变化对系统性能的影响。若再使饱和起始点a1，则σ％又会减小，并且稳态误差近似不变，图中曲线3所示。 根据以上分析，控制系统中，经常人为地加入饱和（输出限幅）环节，并取较大的开环增益，这样系统输出的上升速度可以很快，当输出接近输入时，饱和特性起作用，对输出进行强制限幅，从而时系统超调量不会很大，做到了既迅速又平稳。 三、死区特性 具有死区环节的非线性系统的阶跃响应如图7-18所示。系统的线性部分是一个1型二阶振荡环节，如图中a＝0 的曲线所示 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 其单位阶跃输入时的稳态误差为零。死区特性起作用后，系统平稳性变化不大，但是，系统的上升时间、稳态误差却增大了许多。如 a＝0.4的曲线所示，稳态误差到达了30%左右。而如a＝0.6的曲线所示，稳态误差到达了50%左右，且是负的误差，即输出稳态值大于输入量。 需要指出的是，具有死区环节的非线性系统的稳态输出具有很大的不确定性，即K，a的微小变化，都会引起输出的巨大变化，并且稳态误差的绝对值总是很大。因此，死区特性对系统的响应多数是负面的，必须尽量削弱死区特性，即尽量缩小死区的宽度。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * xoBox * xoBox 第七章 非线性系统 ? §7—1 非线性系统的基本概念 一、概述 当系统中所有元件都具有线性的输入输出关系时，它就是线性系统，否则就是非线性系统。线性系统和非线性系统在输入输出特性上的本质区分是前者具有叠加性和齐次性，而后者则不具有这些性质。 由于元件和系统总存在一些非线性的因素，因此在实际处理系统的线性、非线性问题时是按下述方式考虑的。系统在以下两种条件下工作时，可按线性系统来处理，一是系统中的非线性因素对系统的工作影响极小，完全可以忽略不计，例如以前所讨论的所谓线性系统实际就是这样的系统。二是系统具有非线性的性质，但在某些限制条件下，如在某一工作点上工作，输入小信号，使系统在小范围内工作，而在此范围内，系统的输入输