《动力学教学课件》动力学6-2.pptVIP

* 欧拉角 章动角 进动角 自转角 进动角 一、刚体定点运动的运动学 角速度 进动角 自转角 章动角速度 进动角速度 自转角速度 三、刚体定点运动的角速度 角速度 四、速度与加速度 角加速度 例：已知OA轴绕铅垂轴匀角速转动，圆盘与碾盘在接触点无相对运动，求M点的速度和加速度 问题： 1、圆盘作什 么运动？ 2、如何确定 角速度？ 3、如何确定 角加速度？ A O C M A O C M 如何求角加速度 A O C M 角加速度 问题：A点 一、刚体定点运动的动量矩 §6-2、刚体定点运动的欧拉动力学方程 Oxyz为惯性参考系 Ox’y’z’为随体参考系 刚体对O点的动量矩： 将动量矩矢量在随体坐标系中表示 对随体坐标轴的转动惯量 对随体坐标轴的惯性积 对随体坐标轴的转动惯量及惯性积均为常数 称为刚体的惯性主轴 C A B 结论：当且仅当刚体绕惯量主轴转动时，Lo与?共线。 二、刚体定点运动的欧拉动力学方程 例：已知： 质心在AB轴的中点，AB=L，求图示瞬时轴承A、B的约束力。 C A B 问题：如果板不转动，如何求约束力？ C A B *