《动力学教学课件》动力学5-1.pptVIP

例：系统如图所示，杆长为l，质量为m1，圆盘半径为R，质量为m2 。求系统运动微分方程。 解：1、自由度和广义坐标 2、动能和势能 3、拉格朗日方程 例：图示机构在铅垂面内运动，均质圆盘在地面上纯滚动，均质杆AB用光滑铰链与圆盘连接。求系统的运动微分方程。 广义坐标 x 如果保守系统的 L 不显含某些广义坐标 上式称为拉格朗日方程的循环积分，相应的坐标称为循环坐标。 称为对应于广义坐标 的广义动量 §4-3、拉格朗日方程的首次积分 例：系统如图所示，杆长为l，质量为m1，圆盘半径为R，质量为m2 。求系统运动微分方程。 解：1、自由度和广义坐标 2、动能和势能 3、拉格朗日方程 例：图示机构在铅垂面内运动，均质圆盘在地面上纯滚动，均质杆AB用光滑铰链与圆盘连接。求系统的运动微分方程。 广义坐标 x 例：系统如图所示，杆长为l，质量为m1，圆盘半径为R，质量为m2 。求系统运动微分方程。 例：图示机构在铅垂面内运动，均质圆盘在地面上纯滚动，均质杆AB用光滑铰链与圆盘连接。求系统的运动微分方程。 L ? T+V=C ? 二、质点系动能的结构 能量积分 则： 该式称为Lagrange方程的广义能量积分 对于具有定常约束的保守系统一定有 如果保守系统系统拉格朗日函数中不显含时间t， 能量积分 欧拉齐次函数定理 给出系统的首次积分（1）循环积