《动力学教学课件》动力学6-A.pptVIP

* 刚体定点运动的位移定理（达---欧 定理） 定理：定点运动刚体的任意有限位移，可以绕通过固定点的某一轴经过一次转动来实现。证明？ * 特征向量？ * O B A A B A,B 三次定轴转动 * O B A 两次？一次？ 三次定轴转动 * O B A 一次回转？ A B 特征向量（1， ，1） * 刚体定点运动的运动方程 刚体上任意一点的速度？ 角速度、广义速度 欧拉角、广义坐标 * 角速度 章动角速度 进动角 自转角 自转角速度 进动角速度 * 自转角速度 进动角速度 章动角速度 * 从研究刚体定点运动的无限小位移着手 定点运动刚体上点的速度与刚体角速度的关系 用求导数的方法：1 不方便 ；2 物理意义不明确 * 从研究刚体定点运动的无限小位移着手 结论：定点运动刚体无限小位移可以由多次定轴转动实现，并且与转动次序无关，即转动次序可以交换 略去二阶小量 做矩阵乘积 * 问题：如何建立定点运动刚体的无限小转角与刚体上点的无限小位移之间的关系？ 三次转动 O A A * 无限小转角与无限小位移之间的关系 一次转动 一次转动 自牛顿以来，物体被看作一个由多个质点组成的质点系，但两质点或相连两刚体之间相互作用的内力的性质并不清楚. 1757 年，欧拉在一篇名为《Découverte dun Nouveau Principle de la Mécanque》的论文