《动力学教学课件》动力学6-B.pptVIP

* §6-3、陀螺(近似)理论 陀 螺： 绕其对称轴高速旋转的定点运动刚体 * * 规则进动解 * 陀螺近似理论另一种导出方式 如果 为常量 * 陀螺力矩： 陀螺的特性：定向性、进动性、陀螺效应 * 陀螺力矩： 水平位置，陀螺近似理论？ * §6-4、刚体一般运动的运动学与动力学 一、刚体一般运动的运动方程 x y z 定参考系 随体参考系 平动参考系 * 刚体一般运动 = 动系平动 + 定点运动 * 二、刚体一般运动时点的速度和加速度 * 三、刚体一般运动的运动微分方程 * 问题：如何建立定点运动刚体的无限小转角与刚体上点的无限小位移之间的关系？ 三次转动 O A A * 无限小转角与无限小位移之间的关系 一次转动 一次转动 * 定点运动刚体上各点的速度 速 度： * 刚体定点运动的角速度和角加速度 角速度 * 角速度 章动角速度 自转角速度 进动角速度 * 自转角速度 进动角速度 章动角速度 角速度 * Q：怎样找到角速度的方向 1 合成 2 寻找刚体上速度为零的点 瞬时转动轴：在某瞬时，刚体上存在一根通过定点O的 轴，在该轴上各点的速度均为零，该轴称为瞬时转轴。 * 刚体定点运动的角加速度 * o 向轴加速度 转动加速度 定点运动刚体上各点的加速度 * 例：已知 的大小为常量，求圆盘的角速度 和角加速度 随体坐标系：DC 自转轴 章动角： 900 进