《动力学教学课件》动力学5-A.pptVIP

非定常约束系统 O O B A 例1: OA、AB为无质量刚性杆，质点B的质量为m, 求其运动微分方程。 O B A O B A O B A O B A 如果保守系统的 L 不显含某些广义坐标 一、循环积分 上式称为拉格朗日方程的循环积分，相应的坐标称为循环坐标。 称为对应于广义坐标 的广义动量 §4-3、拉格朗日方程的首次积分 例：系统如图所示，杆长为5m，质量为1kg，圆盘为直径 0.6m，质量为10kg 。求系统运动微分方程。 解：1、确定系统的自由 度和广义坐标 2、求系统的动能 和势能 3、拉格朗日方程 例：图示机构在铅垂面内运动，均质圆盘在地面上纯滚动，均质杆AB用光滑铰链与圆盘连接。求系统的运动微分方程 1，选取广义坐标 x 2，用广义坐标表示势能 能量积分 动能的结构 B A o 已知:圆环在水平面内运动 解： 非定常约束系统 广义坐标： 能量积分 则： 该式称为Lagrange方程的广义能量积分 对于具有定常约束的保守系统一定有： 如果保守系统系统拉格朗日函数中不显含时间t， 能量积分 例：图示机构在铅垂面内运动，均质圆盘在地面上纯滚动，长2l 均质杆AB用光滑铰链与圆盘连接。求系统的运动微分方程，方程的首次积分。 1，选取广义坐标 x 2，用广义坐标表示势能 给出系统的首次积分（1）循环积分（