《动力学教学课件》动力学-6B.pptVIP

* * 问题：如何建立定点运动刚体的无限小转角与刚体上点的无限小位移之间的关系？ 三次转动 O A A 无限小转角与无限小位移之间的关系: 一次转动 一次转动 定点运动刚体上各点的速度 速 度： 刚体定点运动的角速度和角加速度 角速度 角速度 章动角速度 自转角速度 进动角速度 自转角速度 进动角速度 章动角速度 角速度 Q：怎样找到角速度的方向 1 合成 2 寻找刚体上速度为零的点 瞬时转动轴：在某瞬时，刚体上存在一根通过定点O的 轴，在该轴上各点的速度均为零，该轴称为瞬时转轴。 刚体定点运动的角加速度 o 向轴加速度 转动加速度 定点运动刚体上各点的加速度 例：已知 的大小为常量，求圆盘的角速度 和角加速度 随体坐标系：DC 自转轴 章动角： 900 进动角：DC-z 平面相对于xoz平面的转角 自转角：圆盘相对于框架 DC-z 章动角速度： 0 进动角速度： 自转角速度： 角速度： 角加速度： 例：已知OA轴绕铅垂轴匀角速转动，圆盘与碾盘无滑动，求M点的速度和加速度 A O C M 随体坐标系：OA 自转轴 章动角： 900 进动角：OA的转角 自转角：圆盘相对于框架OAz 章动角速度：0 进动角速度： 自转角速度： 角速度： 角加速度： A点的速度： 角速度： 角加速度： A O C M A O C M 问题： 例：已知O