《动力学教学课件》动力学6B.pptVIP

二、刚体定点运动的欧拉动力学方程 例：已知： ，质心在AB轴的中点，AB=L，求图示瞬时轴承A、B的约束力。 C A B C A B * * O B A A B A,B 刚体定点运动的运动方程 定点运动刚体的角速度 角速度 章动角速度 进动角 自转角 自转角速度 进动角速度 自转角速度 进动角速度 章动角速度 从研究刚体定点运动的无限小位移着手 结论：定点运动刚体无限小位移的顺序可交换 定点运动刚体上点的速度 略去二阶小量 求导数 1 不方便 2 物理意义不明确 问题：如何建立定点运动刚体的无限小转角与刚体上点的无限小位移之间的关系？ 三次转动 O A A 无限小转角与无限小位移之间的关系 一次转动 一次转动 四、定点运动刚体上各点的速度和加速度 速 度： Q：怎样找到角速度的方向 h 1 合成 2 寻找刚体上速度为零的点 三、刚体定点运动的角速度和角加速度 角速度 自转角速度 进动角速度 章动角速度 角速度 角加速度 定点运动刚体上各点的速度和加速度 瞬时转动轴：在某瞬时，刚体上存在一根通过定点O的 轴，在该轴上各点的速度均为零，该轴称为瞬时转轴。 四、定点运动刚体上各点的速度和加速度 瞬时转动轴：在某瞬时，刚体上存在一根通过定点O的 轴，在该轴上各点的速度均为零，该轴称为瞬时转轴。 瞬时转动轴： o 向轴加速度 转动加速度 角加速度 加速度：