由键合图模型列写系统状态方程.pptVIP

研控计1121 许呈嫣 由键合图模型列写系统状态方程 主要内容 由全积分因果关系键合图列写状态方程 由含不确定因果关系键的键合图列写状态方程 由具有微分因果关系键合图列写状态方程 由全积分因果关系键合图列写状态方程 全积分因果关系键合图： 该键合图中所有储能元件都具有积分因果关系 由全积分因果关系键合图列写状态方程主要步骤 状态变量：I元件的广义动量p和C元件的广义位移q 输入变量：Se元件的势和Sf元件的流 根据键合图储能元件和阻性元件的特性方程求输出变量 列出表达 和 的势方程和流方程 将键合图储能元件及阻性元件的输出变量代入各势方程和流方程中，整理得系统状态方程 例1 设系统状态变量 输入变量 例1 各储能元件的特性方程如(1-1)： 各阻性元件的特性方程如(1-2): 例1 由因果关系和功率流方向可列写 的流方程和势方程如下： 例1 将式（1-1）及式（1-2）代入式（1-3）得： 例1 由键合图知： 例1 将式（1-5a）、（1-5b）、（1-5c）分别代入到式（1-4b）、（1-4c）及式（1-4e）中去得系统状态方程 例1 设 则方程（1-6）可写成矩阵形式 由含不确定因果关系键的键合图列写状态方程 状态变量：I元件的广义动量p和C元件的广义位移q 输入变量：Se元件的势和Sf元件的流 列出各积分因果关系储能键合图元件及各阻性元件的输出变量表达式 以具有不确定因果关系的键所对应的势变量或流变量作为中间变量，联解有耦合关系的表达式，求出积分因果关系储能键合图元件及各阻性元件的输出变量 列出表达 和 的势方程和流方程 将所求得得积分因果关系储能键合图元件及各阻性元件的输出变量代入各势方程和流方程中，整理得系统状态方程 例2 该键合图含有两个流源及一个容性元件，按照优先积分因果关系的原则指定其因果关系后，键3、键5、键2（或键6）的因果关系的确定具有任意性。 例2(a) 状态变量 输入向量 容性元件C4的输出变量e4的表达式，可由其特性方程给出 由a图知 例2(a) 取因果关系不确定键键3、键5所对应的流变量f3、f5为中间变量，由a图得 该式表明不确定因果关系的键3、键5所对应的流变量f3、f5之间存在代数耦合关系，联立解方程（2-3）得 例2 将式（2-4）代入式（2-2）得系统状态方程如下： 值得说明的是，如果按照图b的键合图，以f5为中间变量，最后可得出与方程（2-5）完全相同的系统状态方程 由具有微分因果关系键合图列写状态方程 系统状态变量个数等于具有积分因果关系储能元件的个数。 对应具有微分因果关系储能元件的能量变量，依赖于系统的状态变量，为非独立变量。 由具有微分因果关系键合图列写状态方程 状态变量：积分因果关系储能元件的广义动量p和广义位移q 输入变量：Se元件的势和Sf元件的流 求积分因果关系储能键合图元件以及阻性元件的输出变量。 用有关状态变量表达微分因果关系储能键合图元件的广义动量或广义位移，将所得表达式对时间求一阶导数 列出表达 和 的势方程和流方程 将步骤2和3所求得的结果代入各势方程和流方程中，整理得系统的状态方程 例3 该系统键合图模型有4个储能元件，其中惯性元件I2、I6及容性元件C4具有积分因果关系，而惯性元件I9具有微分因果关系。 例3 状态变量 输入变量 由具有积分因果关系储能元件的特性得： 例3 由具有微分因果关系储能元件的特性得： 由图知： 将式（3-1b）及式（3-2）代入到式（3-3）中得： 对（3-4）求一阶导数得： 例3 由图知： 将式（3-1）及式（3-5）代入到式（3-6）中，整理得系统状态方程