面向幼兒的教育机器人设计.docVIP

成人高等教育毕业设计（论文） 学院(函授站）： 济南市海贝培训学校 年级专业： 电气工程及其自动化 层 次： 本科 学 号： 1210806141007 姓 名： 冯子风 指导教师： 摘 要 针对幼儿的生活习性，设计一种面向幼儿教育的教育机器人，从而有效地对幼儿进行教育、监护、跟踪。该机器人应该能实现寻迹、拍摄照片、与幼儿游戏互动等功能，可以基于IN-RM。IN-RMARM系列S3C2440A处理器为主控制器，51单片机AT89S52作为驱动电路控制器，通过单片机产生PWM波控制速度黑色轨迹进行检测,,将控制信号根据C语言的程序指令传给电机驱动芯片L298N，一片L298N芯片控制两个直流减速电机，在不同的状态之下，能及时控制驱动电机以调整机器人速度与转向,从而使机器人能够沿着给定轨迹行驶,设计根据用户目标，进行对应的软件程序设定。 由于某些技术原因，有些功能无法实现需要在以后的设计中加以改进以及突破。此种面向幼儿教育的教育机器人在将来必将得到巨大的发展。 关键词：教育机器人，监测监控，路径规划 目 录 摘 要 I 目 录 II 1 绪论 1 1.1 机器人简介 1 1.1.1 机器人的由来 1 1.1.2 机器人的定义 2 1.1.3 机器人的研究领域 2 1.2 机器人的发展历史 3 1.3 机器人的基本结构 5 1.4 机器人的分类 7 1.5 机器人技术的进展和应用 8 1.6 本章小结 10 2 教育机器人 11 2.1 教育机器人的概念 11 2.2 教育机器人产生背景 11 2.3 教育机器人的分类 11 2.4 教育机器人的发展 12 2.5 面向幼儿教育的机器人研究 13 2.6 本章小结 14 3 幼儿机器人的路径规划 15 3.1 幼儿机器人路径规划 15 3.1.1 路径规划的定义 15 3.1.2 路径规划的分类 15 3.2 路径规划方法 16 3.3 人工势场法 17 3.3.1 势场概述 17 3.3.2 势场函数的构建 17 3.3.3 势场法的特点 19 3.3.4 改进人工势场算法及实现 20 3.4 栅格法 22 3.4.1 栅格与环境表示 22 3.4.2 障碍物栅格的处理 24 3.4.3 栅格地图的初始化 24 3.4.4 路径搜索 24 3.4.5 栅格法的特点 24 3.4.6 势场栅格法 25 3.5 局部导航方法 25 3.5.1 智能机器人视觉导航系统结构 25 3.5.2 局部导航算法设计 26 3.6 本章小结 27 4 教育机器人设计方案 28 4.1 总体设计方案 28 4.2 硬件设计 29 4.2.1 IN-RM教学研究型智能移动机器人简介 29 4.2.2 IN-RM教学研究型智能移动机器人特征 29 4.2.3 控制模块 30 4.3 系统软件设计 37 4.3.1 Windows的移植及驱动程序的开发 37 4.3.2 程序设计总体思路 37 4.3.3 传感器布置位置 38 4.3.4 机器人的几种状态 38 4.3.5 传感器数据处理及寻迹流程图 40 4.3.6 实现寻迹的程序设计 42 4.4 本章小结 47 5 结论 48 参考文献 49 致 谢 51  1绪论 1.1机器人简介 机器人是人类根据想像制作出的一种机器，用来代替人来完成各式各样的工作，体现了人类长期以来的一种愿望。从最初人类对机器人简单的想像到现在，人类已经能够制作出外貌近视人类、初步具有一定智能的机器人。机器人已经具有了质的飞跃。随着近几年机器人研究的飞速发展，科幻小说中描述的各种活生生的机器人将出现在我们眼前，像动物世界里的动物一样，机器人也将真正的与人类共生[1]。 1.1.1 机器人的由来 机器人的概念早在几千年前的人类想象中就已诞生。我国西周时期，偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的具有机器人概念的文字。据《墨经》的记载，春秋后期，我国著名的木匠鲁班曾制造过一只木鸟，可以在空中飞行“三日而不下”[2]。东汉时期的著名科学家张衡发明了地动仪、计里鼓车以及指南车，都是具有机器人构想的装置，可算是世界上最早的机器人雏形[2]。 有关机器人的发明，包括中国在内的世界上许多国家的历史上都曾出现过。1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶。1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭子。1768年至1