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球杆系统技术方案报告 球杆系统是一个由一根直杆和放置于其上的一个小球组成的控制对象。其中小球在沿直杆方向上有一个自由度可以自由滚动，而直杆与水平方向的夹角可以通过伺服电机进行控制。当直杆偏离水平方向时，小球在重力的作用下将沿着直杆滚动。该系统的设计目的就是通过伺服电机控制直杆的角度，进而控制小球在直杆上的滚动，实现在最短时间、最小过调量等控制条件下，让小球滚动并稳定到横杆上的指定位置[1]。 球杆系统是一个非线性不稳定系统，其中小球在导轨上滚动过程的动态描述十分复杂。它具有自身时滞时间小、响应速度快的特性[2]，是控制实验室里常见的实验设备。球杆系统通常用来检验控制策略的效果，是控制理论研究中较为理想的实验手段。 图1 德国Amira公司的Ball and Beem 实验装置BW500V型槽轨道、不锈钢球、连杆、直流减速电机[4]，直线位移传感器，角度传感器。球杆系统通过执行部件直流减速电机带动杆和角度传感器轴转动。杆倾斜时，小球由于自身重力的作用在杆上滚动，通过直线位移传感器检测小球在杆上的位置，角度传感器检测杆的倾角[5]。球杆系统原理图如下图所示。 图1图1 系统模型 基于拉格朗日方程的线性化方法，通过此方法建立起球杆系统简洁而直观的数学模型。 …k)确定质点系的位置，则质点系中任一质点的矢径为广义坐标与时间的矢量函数，即 该质点的虚位移为： 代入动力学方程，